第三章 平面机构的运动简图及自由度.ppt

第三章 平面机构的运动简图及自由度 * 运动副及其分类 平面机构运动简图 平面机构的自由度 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 平面机构的运动简图及自由度 3.1 运动副 所有构件都在互相平行的平面内运动的机构 1、平面机构的定义 基本概念 3、运动副 两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接 2、自由度 相对于参考系构件所具有的独立运动 一个平面构件有三个自由度 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 运动副的分类 低 副 高 副 按照接触特性：点接触或线接触 1、低 副 两构件通过面接触组成的运动副 低副 转动副 移动副 面接触，应力低 组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动组成的运动副 组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动组成的运动副 转动副 移动副 2、高 副 两构件通过点或线接触组成的运动副 点、线接触，应力高 空间运动副 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节 凸轮副 齿轮副 球铰链 螺旋 4、机构中构件的分类 固定构件（机架） 原动件 从动件 用来支撑活动构件的构件 运动规律已知的活动构件 机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件 机构＝机架＋原动件＋从动件 机构的组成： 一个 一个或几个 若干个 3.2 平面机构运动简图 用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形 机构运动简图 1、运动副的表示 机构运动简图作用 1、表示机构的结构和运动情况； 2、作为运动分析和动力分析的依据。 转动副 移动副 高 副 2、构件的表示 4、绘制机构运动简图 思 路 先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来 步 骤 1、运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 2、测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）； 3、按比例绘制运动简图； 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 4、检验机构是否满足运动确定的条件。 D C B A 1 4 3 2 举例：绘制图示颚式破碎机的运动简图 注：绘制运动简图时，原动件的位置选择不同，所绘制机构运动简图的图形也不同 3.3 平面机构的自由度 3.3.1 平面机构自由度计算公式 机构的自由度 保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数 原动件 能独立运动的构件 一个原动件只能提供一个独立参数 机构具有确定运动的条件为 自由度=原动件的个数 平面机构的每个活动构件在未用运动副联接之前，都有三个自由度 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 推广到一般： 活动构件 构件总自由度 3×n 低副约束数 2 × PL 高副约束数 1 × Ph F=3n－(2PL +Ph ) 自由度的计算公式 n 例如：计算曲柄滑块机构的自由度 S3 1 2 3 解：活动构件数 n= 3 低副数 PL=4 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 第三节 平面机构的自由度 3.3.3 计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相联 两个低副 计算：m个构件,有m－1转动副 例如：计算图示圆盘锯机构的自由度 解：活动构件数 PL=10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 n=7 低副数 2、局部自由度 构件局部运动所产生的自由度 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp 1 2 3 1 2 3 例如:计算图示两种凸轮机构的自由度 本例中局部自由度 FP=1 F=3n－2PL－PH－FP =3×3 2×3－1－1 =1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦 3、虚约束 对机构的运动实际不起作用的约束 计算自由度时应去掉虚约束 1 2 3 4 A B C D E F 4 F 虚约束 例如：已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机