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plc控制三自由度气动机械手 一.题目 Plc控制三自由度气动机械手 所用主要设备：台达PLC，电磁阀，驱动器，三自由度机械手，变压器，计算机 图1. 三自由度机械手 图2.DVP-32ES 图3.BQM-241A两相细分步进电机驱动器 二.题目分析 在已经学习完《机电传动控制》、《单片机原理与应用》、、《气压及液压传动》等课程的基础上，指导老师根据现有设备情况，设计了这个以plc控制电磁阀、气缸等为主要目的的综合实验项目，通过这个项目可以锻炼我们在上述几方面知识的综合应用能力。 三．实验报告 1.DVP-32ES PLC上的接线柱x0-x17是输入，y0-y17是输出。PLC电源是用220v交流。电脑上用WPLSoft编写程序用数据线写入PLC。 1. PLC输入端连线 220V L N S/S 24G +24V X0 X1 X2 X3 L与N相连，S/S与24G相连，+24V与X0. X1. X3点触行程开关。 2. PLC输出端连线 C0 Y0 C1 Y1 C2 Y2 C0与C1. C2相连接地，电磁阀的四根接线中有三根控制电磁阀开关的接Y1 Y3 Y4，一根接地。 3. PLC与驱动器的接线 PLC的X0口为脉冲输出端，驱动器上的PUL+为脉冲输入，两端相连，PUL-与DIR-都接5V电源，DIR+接PLC上Y2口，控制电动机的转动方向。 3.WPLSoft软件 3.1软件通讯设置选项 ? ????????? 可选择传输方式：RS232、Ethernet、DirectLink。 ????????? 通讯端口：目前PC端提供之RS-232通讯端口。 ????????? 数据长度：7、8。 ????????? 校验位：无、奇、偶。 ????????? 停止位：1、2。 ????????? 波特率：9600、19200、38400、57600、115200。 ????????? 通讯站号：可设定范围0~255。WPLSoft初始设定为1（即指定PC联机至通讯地址 ?? （D1121）为1的PL C主机）。 ????????? 通讯格式：ASCII、RTU。 ????????? 默认值：9600、7、偶、1( ASCII)，9600、8、无、1 (RTU) ????????? 指定IP地址：Ethernet 联机时使用。 ????????? 波特率同步依据：PLC、WPL。 3.2 写入PLC ? 1. 使用者执行 WPLSoft 从指定的磁盘路径读取一项目或由梯形图编辑、指令编辑设计一个新的 PLC 程序，要传送至 DVP-PLC 主机时，选择『通讯（C）』菜单点选 PC〈＝〉（PLC∣HPP），或鼠标点选图标工具栏上的???，或利用快速键，键盘输入复合键〔Ctrl〕+〔F1〕按复合键以呼叫通讯对话窗口。 ? 2. 出现通讯对话窗口后，通讯模式选择写入 PLC，可勾选装置注解、密码、停电保持范围、装置默认值、万年历等选项是否一起写入PLC主机，按下确定钮即可写入PLC主机内部。 ? 3. 若 PLC 主机内已设定密码保护，按下确定钮后会出现密码检查窗口，输入正确密码内容，此密码并不会解开 PLC 内部密码，仅允许写入一次 PLC 程序。若密码输入错误会显示密码比对错误。输入正确密码后按下确定钮即可将程序写入 PLC 主机内部程序区。 ? 4. 于传送数据时，WPLSoft会传送到第一个END指令，将程序写入DVP-PLC主机? 4. 结论 在两周实验中，调试PLC出现了许多问题。在PLC控制电磁阀过程中，因为电源的接线问题，而使电磁阀不反应，通过我们的反复调试，将电源串联在电磁阀回路中，是电磁阀正常工作。在PLC控制电机转动中，该PLC的脉冲频率在100Hz左右才能正常的输出脉冲。 5. 参考文献 1.林明星 范文利 《电气控制及可编程序控制器》（2版） 北京：机械工业出版社 2009.8 2. 张希川 《台达ES/EX/SS/系列plc应用技术》 北京：中国电力出版社 2009 2.BQM-241A两相细分步进电机驱动器 2.1 BQM-241A两相细分步进电机驱动器及其特点与技术参数 特点：20VAC － 80VAC交流供电?H桥双极性恒相流驱动输出驱动电流最大5A／相?运行模式多档细分可选输入信号光电隔离短路、错相、过流保护提供节能的半电流锁定功能技术参数： 供 电 电 源 ???20VAC － 80VAC，容量200W ?????? 输 出 电 流 ??? 峰值最大5A／相（电流可由面板拔码开关调节） ?????? 驱 动 方 式 ??? 恒相流PWM控制 ?????? 励 磁 方 式 ??? 多