(过程控制课堂教学课件)第五章复杂控制系统.pptVIP

二.串级控制系统的分析 （二）副回路的抗干扰能力 （三）副回路对负荷变化的适应性 1.主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统，其给定值随主控制器的输出而变化的。 2. 副对象的等效放大倍数基本不变。 串级与单回路的比较 串级控制系统的特点： (1)由于副回路的存在，改善了对象的动态特性。减小了对象的时间常数，提高了系统的工作频率，快速性变好。 (2)对进入副回路的扰动具有很强的克服能力，对进入主回路的扰动也有一定克服能力。 (3)对负荷或操作条件的变化具有一定的自适应能力。 三、串级控制系统的设计 1. 主变量的选择 与单回路系统被控量的选择一样 2. 副变量的选择 (1)副回路应包括主要的和更多的扰动。 (2)主、副回路对象的时间常数应匹配。 (3)应注意工艺上的合理性和经济性。 3. 主、副控制器控制规律的选择 （1）主变量是生产工艺的重要指标，副变量的引入是为提高主变量的控制精度。 主控制器宜选择PI或PID。副控制器选P或 PI。 （2）生产工艺对主变量的控制要求较高，对副变量的控制要求也不低。主控和副控均选PI，但若主控输出变化太剧烈，副变量也难以稳定工作。 四.串级控制系统的整定 1. 逐次逼近法 （1） 断开主环，按单回路方法整定副回路，得到副控的参数，记作[Gc2(s)]1 。 （2）闭合主环，整定主回路，得到主