智能车传感器自动寻路实现原理.doc

红外-激光传感器部分 “飞思卡尔”智能车大赛依所用的传感器种类分为三个组别：红外传感器、CCD传感器和电磁传感器。红外传感器归属于光电传感器系列。红外传感系统是用红外线为介质的测量系统，按照功能可分成五类 按探测机理可分成为光子探测器和热探测器红外传感技术已经在现代科技、国防和工农业等领域获得了广泛的应用红外线传感器时不与物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，响应快等优点红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。CCD传感器和电磁传感器。电磁传感器是最古老的传感器,指南针是磁传感器的最早的一种应用。但是作为现代的传感器,为了便于信号处理,需要磁信号转化成为电信号输出。应用最早的是根据电磁感应原理制造的磁电式的传感器。这种磁电式传感器曾在工业控制领域贡献，但是到今天已经被以高性能磁敏感材料为主的新型磁传感器所替代。在今天所用的电磁效应的传感器中，磁旋转传感器是重要的一种。磁旋转传感器主要由半导体磁阻元件、永久磁铁、固定器、外壳等几个部分组成。典型结构是将一对磁阻元件安装在一个永磁体的刺激上，元件的输入输出端子接到固定器上，然后安装在金属盒中，再用工程塑料密封，形成密闭结构，这个结构就具有良好的可靠性。磁旋转传感器有许多半导体磁阻元件无法比拟的优点。除了具备很高的灵敏度和很大的输出信号外，而且有很强的转速检测范围，这是由于电子技术发展的结果。另外，这种传感器还能够应用在很大的温度范围中，有很长的工作寿命、抗灰尘、水和油污的能力强，因此耐受各种环境条件及外部噪声。所以，这种传感器在工业应用中受到广泛的重视。现代的磁旋转传感器主要包括有四相传感器和单相传感器。在工作过程中，四相差动旋转传感器用一对检测单元实现差动检测，另一对实现倒差动检测。这样，四相传感器的检测能力是单元件的四倍。而二元件的单相旋转传感器也有自己的优点，也就是小巧可靠的特点，并且输出信号大，能检测低速运动，抗环境影响和抗噪声能力强，成本低。因此单相传感器也将有很好的市场。在智能车应用上面，通过电磁传感器将磁信号转化成电信号。由于电磁传感器测头线圈回路两端产生的感应电动势信号比较微弱，必须经过放大和必要的处理，最后提供给智能车的单片机进行A／D转换采样，以获取赛道的位置信息。