三峡大学机械控制总复习.ppt

第一章 基本概念 1.1 控制的定义 1.1 控制的定义 E.g. 1 控制系统工作原理举例：发动机离心调速系统 第二章 系统的数学模型 列写系统微分方程的一般方法： 机械运动系统的三要素： 第三章 系统的时间响应分析 第四章 系统的频率新特性分析 About Bode图 第五章 系统的稳定性 5.3米哈伊洛夫稳定性判据 米哈伊洛夫稳定性判据：特征矢量幅角变化与稳定性关系 2.二阶系统 根位于右半s平面 (2)共轭虚根情形(0ξ1) 当ω由0→∞时， jω+p1的相角变化量： -π/2-?0 jω+p2的相角变化量： -π/2+?0 5.3米哈伊洛夫稳定性判据 n阶系统稳定的条件：ω(0→∞)时，矢量D(jω)的相角变化量 若所有特征根都在左半s平面，则当ω由0变化到∞时 若有q个特征根在右半s平面，则当ω由0变化到∞时 3.n阶系统 5.4Nyquist稳定判据 Nyquist稳定性判据：几何判据，利用开环频率特性判断闭环 系统的稳定性 引言:Nyquist 稳定性判据是通过图解方法判断系统是否满足稳定的充分必要条件。也就是利用系统开环幅频特性G(jω)H(jω)来判断闭环系统的稳定性。 S=j?代入 5.4 Nyquist稳定判据 开环稳定： 闭环稳定： 系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，1+G(j?)H (j?) 轨迹不包围[1+GH]平面的原点。 5.4 Nyquist稳定判据 开环稳定： 闭环稳定： 系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H (j?) 轨迹不包围GH平面的(-1,j0)点。 在复平面上将1+G(jω) H(jω)的轨迹向左移动一个单位，便得到G(jω)H(jω) 的轨迹 5.4 Nyquist稳定判据 开环稳定： 闭环稳定： 闭环稳定要求 设系统开环特征根有m个位于右半s平面。 若系统开环不稳定，且有m个开环特征根位于右半s 平面，则闭环系统稳定的充要条件： 当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H (j?) 轨迹逆时针包围 GH平面(-1，j0) 点m/2次。 ω :0→∞ E.g. 11 Nyquist稳定性判据举例：已知系统Nyquist图，判定系统的稳定性。 →系统在闭环状态下是稳定的。 G(j?)H(j?)轨迹逆时针方向包围(-1,j0)点一次 开环状态是不稳定的(m=2) 5.4 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据穿越法：正穿越、负穿越、半次穿越 穿越：指开环Nyquist曲线穿过 (-1, j0 ) 点左边实轴时的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1 ~ -∞段实轴。 正穿越时相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 ~ -∞段实轴。 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 5.4 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据穿越法：正穿越、负穿越、半次穿越 E.g. 12 Nyquist稳定性判据穿越法举例：已知系统Nyquist图，判定系统的稳定性。 开环状态是不稳定的(m=2) →系统在闭环状态下是稳定的。 G(j?)H(j?)轨迹逆时针方向包围(-1,j0)点一次。 + + - 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m 为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 5.4 Nyquist稳定判据 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 E.g. 13 对数频率特性稳定判据举例 开环特征方程有两个右根， m=2正负穿越数之和-1 →闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根， m=2正负穿越数之和+1 →闭环稳定。 5.5 系统的稳定性裕量 相对稳定性：系统稳定程度的度量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定