多自由度机械手虚拟样机设计毕业论文最终版(有删节).doc

学号密级________________本科毕业论文多自由度机械手的虚拟样机设计院（系）名 称：专 业 名 称 ：学 生 姓 名 ：指 导 教 师 ： 二○一三年五月 郑 重 声 明 本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。本人签名： 日期： 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化Abstract Manipulator is the first industrial robots, as well as the first modern robot, there is long time continuous operation, high accuracy and ability to resist bad environment, it can be hard work instead of people to achieve the mechanization and automation of production. Manipulator involving computer science, mechanics, electronics, automatic control, artificial intelligence, and other aspects of the discipline, it represents the highest achievement of electromechanical integration. It is one of the important production industry and the industry and service facilities, is an indispensable automation equipment of the advanced manufacturing technology. Today, the manipulator has been applied to various fields, especially in the case of assembly operations. This paper will design the main structure of the six degrees freedom manipulator, the key design of manipulator clamping part and the big arm drive. The design of the manipulator is mainly used in the teaching. Keywords: mechanical, structural design, transmission, teaching 目 录 Abstract 3 目 录 4 第1章 绪论 5 1．1机械手概述 5 1.2机械手的组成和分类 5 1.2.2机械手的分类 8 1.3机械手市场前景 10 1.4机械手的发展趋势 10 第2章 机械手的总体整体设计方案 13 2.1设计任务书 13 2.1.1设计的目标 13 2.1.2技术要求 13 2.2机械手总体设计中总体方案的论证 13 2.3 机械手机械传动原理 14 2.4整体方案设计 15 2.41初拟设计方案 15 2.42 最终设计效果图 16 2.43 机械手各关节结构图 17 第3章 结构设计与计算 23 3.1机械结构的部分计算 23 3.2传动零件设计计算 25 3.2.1 I轴齿轮传动强度设计 25 3.2.2 II轴齿轮传动强度设计 32 3.2.3 III轴齿轮传动强度设计 37 结论 46 参考文献 47 致 谢 48 附录 49 第1章 绪论 1．1机械手概述 机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情