激光惯性制导_激光陀螺仪.pptVIP

激光惯性制导 -------------我们生活在惯性的世界 整体知识结构 目录 陀螺仪 ★激光陀螺仪 惯性传感器 陀螺仪 定义 特性 定轴性 进动性(逆动性) 陀螺仪定义 陀螺仪：是一种用来传感与维持方向的装置。使用最广泛的是三轴陀螺仪。 陀螺仪特性 定轴性：当陀螺转子以极高速度旋转时，就产生了惯性。这惯性使得陀螺转子的旋转轴保持，指向固定的方向，同时反抗任何改变转子轴向的力量。 陀螺仪特性 进动性：在运转中的陀螺仪，如果在旋转轴上施加一个力矩，旋转轴并不沿施力方向运动，而是顺着转子旋转向前90度垂直施力方向运动。 激光陀螺仪 优点 ★原理 应用 激光陀螺仪 为什么要使用激光陀螺仪，它于传统的陀螺仪相比有什么优点？ 答： 传统的惯性陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，精度很受制约。 而激光陀螺没有旋转的转子部件，没有角动量，也不需要方向环框架，角度传感器等活动部件，结构简单，工作寿命长，维修方便，可靠性高。 激光陀螺仪的原理 基本原理 原型-----萨古纳克干涉仪(Sagnac 干涉仪) 实际模型----激光陀螺相对干涉仪 ★简化模型----环形干涉仪 激光陀螺仪的原理 基本原理：陀螺仪的主要作用是获取当前角速度w。在激光陀螺仪中，我们通过物理模型建立角速度w与光程差ΔL的关系。并由固有数学公式得到ΔL与频率差Δf的关系。这时我们便可以通过测量频率差Δf来得知角速度w 激光陀螺仪的原理 激光陀螺仪的原理 实际模型----激光陀螺相对干涉仪 国外大部分战机以及民航 F-22、F-35、SU-30等战机以及B747、A320等民航机 坦克、火炮等常规兵器 “帕拉丁”自行榴弹炮 瑞典的BKAN1A和FH-77B型榴弹炮 精密测量侦察车和布雷德利战车 各种战术导弹和战略导弹 小型洲际弹道导弹“侏儒” Block III战斧巡航导弹 观察微小的地震效应、固体地面潮汐效应 鸣谢 汪之国.国防科技大学光电科学与工程学院光电工程系.激光陀螺及其典型应用.2012. 邓志红.惯性器件与惯性导航系统.科学出版社.2012. 伊国兴.哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心.微陀螺惯性测量系统. 张勇刚.哈尔滨工程大学.光纤陀螺基本原理 * * * * 主讲人： 唐衣可俊 沙皮狗工作室 加速度计 陀螺仪 激光陀螺仪 惯性导航系统 传统陀螺仪 激光陀螺仪 角速度w 频率差Δf 光程差ΔL 通过测量频率差ΔL得知角速度w 原型-----Sagnac 干涉仪 法国物理学家 Sagnac 发现于 1913 年 图1 理想环形光路系统中的Sagnac效应 (a)系统静止；(b)系统旋转 简化模型----环形干涉仪 一束光经分束器M进入同一光学回路中，分成完全相同的两束光Ccw和Cccw，分别沿顺时针方向(CW)和逆时针方向(CCW)相向传播，当回路绕垂直于自身的轴转动时，将使两束光产生光程差ΔL。 激光陀螺仪的原理 图1 理想环形光路系统中的Sagnac效应 (a)系统静止；(b)系统旋转 如(a)所示，无旋转条件下，两束光传输时间相等，为 如(b)所示，旋转条件下， 激光陀螺仪的原理 图1 理想环形光路系统中的Sagnac效应 (a)系统静止；(b)系统旋转 激光陀螺仪的原理 分别求出两个方向的时间 传输时间差 图1 理想环形光路系统中的Sagnac效应 (a)系统静止；(b)系统旋转 传输光程差 激光陀螺仪的原理 亦即 (S为环路所围成面积) 图1 理想环形光路系统中的Sagnac效应 (a)系统静止；(b)系统旋转 激光陀螺仪的原理 数学推导得(具体推导见教材1 P180) 亦即 教材1：周秀云 等编著.光电检测技术及应用.电子工业出版社.2009. 激光陀螺仪的应用 * *