理论力学L8-3平动题.ppt

* 点的合成运动求加速度的基本步骤： 1.运动分析：一点两系三运动； 2.在动点上画速度矢量图，并计算速度大小； 3.在动点上画加速度矢量图； 1)若全部加速度只有3个，则用绝对加速度是对角线的方法，确定各加速度矢量方向； 2)若全部加速度大于3个，则先画出已知方向的加速度，对其余未知方向的加速度再假设方向并画出。 4.计算加速度： 对3.2)用矢量投影法计算加速度±及大小。 对3.1)用几何法计算加速度大小； 例1. 求BC杆上C点加速度及滑块A在槽中的相对加速度，已知θ、r、ω。 一、运动分析 1. 取OA杆上A点为动点， 2. 动系固定在导杆BC上 3. 三运动： 1) 绝对运动：点的圆周运动； 2) 相对运动：点的直线运动； 3) 牵连运动：刚体的平动。 A x y x’ y’ A x y x’ y’ ↑ 未知 ve → 未知 vr ? rω va 方向 大小 二、求速度 在动点上画速度矢量图。 θ A x y x’ y’ 三、求加速度 由牵连运动是平动的加速度合成定理： 在动点上画加速度图： 绝对运动是点的匀速圆周运动，只有法向加速度，没有切向加速度； 相对运动是点的直线运动，加速度可能向左或右； 牵连点的运动是直线运动，加速度可能向上或下。 由于只有三个加速度，绝对加速度仍是对角线。 各加速度矢量的方向已经确定，只需计算各加速度值的大小。 大小用三角计算即可。 A x y x’ y’ x y x’ y’ 由于加速度有四项，难以确定绝对加速度的对角线关系，进而影响到相对及牵连加速度实际方向的确定。 因而只能假设 、 方向如图。 若OA杆有角加速度α， 绝对运动是点的匀变速圆周运动，绝对加速度有切向与法向加速度。 牵连运动是平动的加速度合成定理： 应分解为： 问题：如何计算出加速度矢量的大小及实际方向？ 方法是将加速度矢量方程投影到某轴上，得到一个代数方程。解出加速度的代数量：大小及符号。 将加速度矢量方程： 等号两边分别向x 轴投影: 得一个代数方程! x y x’ y’ “＋”表示实际方向与假设方向相同。 将加速度矢量方程： 等号两边分别向y 轴投影: 得另一个代数方程! x y x’ y’ 点的速度及加速度合成定理计算的比较： 速度合成定理中，速度只有三个，完全可以用对角线关系确定出全部速度矢量的方向，只需要用三角计算得出其大小，即可完全确定速度矢量。 加速度合成定理中，若全部加速度只有三个时，仍然可用对角线关系确定全部加速度矢量的方向，再用三角计算得其大小即可。 加速度合成定理中，若有点(动点或牵连点)作曲线运动，则加速度需要分解成法向及切向加速度，全部加速度超过三个时，难以用对角线关系确定全部加速度实际方向，只能先假设某些加速度方向。 然后将加速度合成定理的矢量方程向轴投影，得到相应的代数方程，解此代数方程，得到某加速度的代数量。 该代数量的正负号决定该加速度的实际方向是否与假设方向相同。 所以，在加速度矢量多于三个时，一定要将加速度矢量方程进行投影计算。 这同时也表示，在加速度矢量多于三个时，不能直接进行三角计算。 因为，只有矢量投影才能算出加速度的+/－。 而三角计算只能算出加速度的大小，不能算出其+/－，也就不能正确判断出实际加速度的方向。 例2. 半径为r的凸轮向右运动，凸轮平动速度为v0，加速度为a0。杆OA长 r，求θ=30°时杆OA的角加速度αOA 。 θ 一、运动分析 1. 取OA杆上A点为动点， 2. 动系固定于凸轮上， 3. 三运动： 1) 绝对运动：点的圆周运动； 2) 相对运动：点的圆周运动； 3) 牵连运动：刚体的平动。 A x y x’ y’ A x y x’ y’ θ x y x’ y’ → v0 ve ? 未知 vr ? 未知 va 方向 大小 二、求速度 在动点上画速度矢量图。 θ A θ θ x y x’ y’ θ 三、求加速度 在动点上画加速度矢量图， 对五个加速度矢量，先画出方向已知的三个。 再假设 、 方向如图。 由牵连运动是平动的加速度合成定理： 绝对运动和相对运动都是点的圆周运动，都分解为切向与法向加速度： *