基于PLC控制和伺服电机驱动的三自由度球坐标机器人设计.doc

常州信息职业技术学院 学生毕业设计（论文）报告 系 别： 机电工程学院 专 业： 机电一体化 班 号： 机电124 学 生 姓 名： 学 生 学 号： 设 计 （论文）题目 : 基于PLC控制和伺服电机驱 动的三自由度球坐标机器人 指 导 教 师： 设 计 地 点： 常州信息职业技术学院 起 迄 日 期： 2014.9.20—2014.11.0 毕业设计（论文）任务书 专业 机电一体化 班级 机电124 姓名 一、课题名称： 基于PLC控制和伺服电机驱动的三自由度球坐标机器人设计 二、主要技术指标： 1.水平旋转角度： 0-210度 2水平旋转速度 旋转速度0-2160度/分 3.仰俯轴角度： 30-80度 4.仰俯轴旋转速度 旋转速度0-1800度/分 5.伸缩手臂的行程：600mm 6.伸缩轴移动速度 移动速度0-3000mm/分钟 7.气动机械手最大夹持重物重量20kg 三、工作内容和要求： 1.制定总体设计方案 2.机械系统设计，机械臂设计计算，末端执行器设计计算，伸缩轴滚珠丝杠螺母选型。 3.数字三维造型。 4.电气系统设计，伺服电机选型。 5.提供电气原理图图纸（不少于5张）。 6.PLC输入输出分配表。 四、主要参考文献： [1] 余雷声.电气控制与PLC应用.北京:机械工业出版社,2001. [2] 钟肇新等 可编程控制器原理及应用 华南理工大学出版社 2009年6月. [3].韩建海 工业机器人，华中科技大学出版社 2013.7 [4] 吕景泉.工业机械手与智能视觉系统应用 ,2014.4. 学 生（签名） 年 月 日 指 导 教师（签名） 年 月 日 教研室主任（签名） 年 月 日 系 主 任（签名） 年 月 日 毕业设计（论文）开题报告 设计（论文）题目 基于PLC控制和伺服电机驱动的 三自由度球坐标机器人设计 选题的背景和意义： 本项目的背景:进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近年来在东南沿海还在出现大量缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业化水平势在必行，本设计的目的就是利用市场上无锡信捷公司所提供的集成PLC的机器人运动控制器，设计一个低成本通用性球坐标搬运机器人，应用于工业自动化生产线，把工业产品搬运到另一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。 课题研究的主要内容： 分析球坐标机器人的设计方案和传动方案。 设计机器人机械部分执行机构，包括：末端执行器、腕部、手臂等部件的设计。 选择合适的