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第1章 绪 论 1.1虚拟现实(VR)的基本概念 虚拟现实(Virtual Reality)是由计算机生成的多感官刺激的虚拟世界(环境)，是一种高级的人机交互系统。一般具有以下两个特点： (1)计算机生成的虚拟世界(环境)必须是一个能给人提供视觉、听觉、触觉、嗅觉，以及味觉等多种感官刺激的世界。 (2)虚拟现实系统实质上是一种人机交互系统，而且是一种高级的人机交互系统。因为这里的交互操作是对多通道信息进行的，并且对沉浸式系统要求采用自然方式交互，对非沉浸式系统也可使用常规交互设备进行交互操作。 虚拟现实系统由两部分组成：一部分为创建的虚拟世界(环境)，另一部分为介入者(人)。虚拟现实的核心是强调两者之间的交互操作，即反映出人在虚拟世界(环境)中的体验。 图1-1 即为虚拟现实的概念模型 目前，虚拟现实技术已广泛应用于航空航天、医学实习、建筑设计、军事训练、体育训练、娱乐游戏等许多领域。三维图形生成技术多传感交互技术以及高分辨显示技术，生成逼真的三维虚拟环境，使用者戴上特殊的头盔、数据手套等传感设备，或利用键盘、鼠标等输入设备，便可以进入虚拟空间，成为虚拟环境的一员，进行实时交互，感知和操作虚拟世界中的各种对象，从而获得身临其境的感受和体会。 )、运动建模(Kinematic Modeling)、物理建模(Physical Modeling)、对象特性(Object Behavior)建模以及模型分割(Model Segmentation)等。听觉建模通常只是把交互的声音响应增加到用户和对象的活动中。VR环境建模与传统的CAD建模和动画建模有着本质的不同。其主要差别有： (1)VR建模中说明的内容比CAD系统建模要多，除说明造型外还要说明许多相关的系统链接。 (2)由于要实时运行三维模型，其建模方法与以造型为主的建模有很大的不同，大多用其他技术(如纹理)而不是增加几何造型复杂度来提高逼真度。 1.2.1几何建模 几何建模主要包括对象形状和对象外表的建模。对象形状的创建一般都要利用一定的建模工具，最简便的就是使用传统的CAD软件，如3DSMAX、MAYA、AutoCAD交互地建立对象模型。当然，也可以使用专门的VR建模工具，如MultiGen Creator等。对象外表的建模实质上就是用纹理来代替物体多边形细节，在满足虚拟现实系统真实感的要求的同时，不会影响计算机图形处理的速度。 1.2.2运动建模 在虚拟环境中，物体的特性涉及到位置改变、碰撞、捕获、缩放、表面变形等等。因此，仅建立静态的三维几何体对VR来说还是不够的，还必须对其进行运动建模。在VR中，不仅要考虑三维对象的绝对坐标，还需要考虑到它们的相对坐标，每个对象都有自己的坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统的位置随对象的移动而改变。此外，为了在虚拟环境中表现出真实的碰撞效果，碰撞检测也是运动建模中需要解决的一个重要问题，如果对碰撞对象上的每一个点都作碰撞检测，时间开销就会很大，因而在VR系统的实时计算中，通常采用一些优化的碰撞检测算法以节省时间。 1.2.3物理建模 虚拟对象的物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光洁度或粗糙度、硬度、弹性和塑性等等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，就可以形成更真实的虚拟物理模型。它需要将物理学与计算机图形学相结合，涉及到力的反馈问题。虚拟对象物理建模的重点是重量建模、表面变形以及弹性和塑性的建模。 1.2.4对象特征建模 为了增强虚拟环境的沉浸感，除了依据对象的运动和物理特性建立数学模型之外，有些情况下还可以建立与用户无关的对象特征模型，使虚拟物体在一定程度上具有与用户行为无关的“智能”。例如，在一个虚拟办公室的墙上有挂钟，窗口上有温度计，桌上有日历本。当用户处于虚拟的办公室中时，时钟、日历、温度计的数据都将根据当时的实际情况发生变化。对象的特征模型体现了虚拟现实中动态实体的自主性，它们的活动在一定程度上不受用户输入的控制。 1.2.5模型分割 虚拟环境的几何和物理建模所得到的是一个非常复杂的场景模型，大量的多边形会使图形绘制速度大大减慢。如果现有的RAM不能满足图形绘制的内存需求，还会导致大量的内存交换，从而降低系统的交互速度。在建立的场景模型中，可以采用模型分割技术，对场景模型进行有效的组织和管理，来满足系统运行的实时性要求。将虚拟环境分割成较小的单元被称为模型分割。当模型被分割后，只有当前模型中的物体被绘制，因此，可以极大地减少被处理模型的复杂度。 1.3课题研究的意义、内容及现状 1.3.1课题研究的意义 汽车驾驶模拟器是一种集合了传感器技术、计算机技术、三维实时动画技术、计算机接口技术、人工智能技术、数据通信技术、网络技术、多媒体技术等先进技术的仿真系统。借助于驾驶模拟器，能对汽车－驾驶员－道路(环境