异步电动机矢量控制PPT.ppt

第8章 异步电动机矢量控制;8.1 异步电动机动态数学模型; 直流电机模型变量和参数;2. 交流电机数学模型的性质;多变量、强耦合的模型结构;8.1 异步电动机动态数学模型;8.1 异步电动机动态数学模型;8.1 异步电动机动态数学模型; 1. 磁链方程;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;（1） 第一类固定位置绕组的互感;（2） 第二类变化位置绕组的互感;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型; 值得注意的是， 和 两个分块矩阵互为转置，且均与转子位置 有关，它们的元素都是变参数，这是 系统非线性的一个根源。;2. 电压方程;2. 电压方程;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型; 电压方程的矩阵形式;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;3. 转矩方程 ;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;又由于 代入式（8-19）得 ;一、三相坐标系统异步电动机的动态数学模型;4. 电力拖动系统运动方程 ;5. 三相异步电机的数学模型;二、 坐标变换和变换矩阵;1交流电机绕组的等效物理模型; 旋转磁动势的产生; 2等效的两相交流电机绕组;;2. 静止三相--两相变换（3S/2S变换） ; 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 ;二、 坐标变换和变换矩阵;写成矩阵形式，得;;; 令 C3S/2S 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则 ; 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有 iA + iB + iC = 0，或 iC = ? iA ? iB 。代入式（8-28）和（8-30）并整理后得;3. 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） ; M，T 轴和矢量 Fs（ is ）都以转速 ?1 旋转，分量 im、it 的长短不变，相当于M，T绕组的直流磁动势。 但 ?、? 轴是静止的，? 轴与 M 轴的夹角 ? 随时间而变化，因此 is 在 ?、? 轴上的分量的长短也随时间变化，相当于绕组交流磁动势的瞬时值。由图可见， i?、 i? 和 im、it 之间存在下列关系 ;写成矩阵形式，得 ;则两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵是 ;三、 三相异步电动机在两相坐标系上的数学模型;异步电机在两相任意旋转坐标系（dq坐标系）上的数学模型 ;变换关系 ; 要把三相静止坐标系上的电压方程（8-12）、磁链方程（8-1）和转矩方程 （8-20） 都变换到两相旋转坐标系上来，可以先利用 3/2 变换将方程式中定子和转子的电压、电流、磁链和转矩都变换到两相静止坐标系 ?、? 上，然后再用旋转变换阵 C2s/2r 将这些变量变换到两相旋转坐标系 dq 上。;1磁链方程 ;——dq坐标系转子等效两相绕组的自感。 ; 两相绕组互感 是原三相绕组中任意两相间最大互感（当轴线重合时）的3/2倍，这是因为用两相绕组等效地取代了三相绕组的缘故。异步电机变换到dq坐标系上的物理模型示于下图，这时，定子和转子的等效绕组都落在同样的两根轴d和q上，而且两轴互相垂直，它们之间没有耦合关系，互感磁链只在同轴绕组间存在，所以式中每个磁链分量只剩下两项，电感矩阵比ABC坐标系的 6?6 矩阵简单多了。 ;;2 电压方程 ; 对比式（8-52）和式（8-12）可知，两相坐标系上的电压方程是4维的，它比三相坐标系上的6维电压方程降低了2维。 在电压方程式（ 8-52 ）等号右侧的系数矩阵中，含 R 项表示电阻压降，含 Lp 项表示电感压降，即脉变电动势，含 ? 项表示旋转电动势。为了使物理概念更清楚，可以把它们分开写;2 电压方程;其中 ——电机转子角速度。 ;令;旋转电动势向量 ;; 异步电机的多变量非线性动态结构图 ;图表明异步电机数学模型的下列具体性质：;异步电机在dq坐标系上的动态等效电路;四 异步电机在 ? ? 坐标系上的数学模型 ;;利用两相旋转变换阵 C2s/2r ，可得 ; 式（8-59）~式（8-60）再加上运动方程式便成为 ?、? 坐标系上的异步电机数学模型。这种在两相静止坐标系上的数学模型又称作Kron的异步电机方程式或双轴原型电机（Two Axis Primitive Machine）基本方程式。 ;五 异步电机在两相同步旋转坐标系上的