晶闸管自动调速系统PPT.ppt

5-*;5-*;5-*;5-*;一 静特性;一 静特性;一 静特性;一 静特性;一 静特性;一 静特性; 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 式中，闭环系统的开环放大系数K为 ;一 静特性;只考虑给定作用 时的闭环系统;一 静特性;一 静特性;二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较;;二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较;（3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 得 ; 系统特性比较;二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较;三、反馈控制规律;1. 被调量有静差;2. 抵抗扰动, 服从给定; 调速系统的扰动源; 扰动作用与影响; 抗扰能力; 抗扰能力（续）; 给定作用;结论3;3. 系统的精度依赖于给定和反馈检测精度;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;四、转速反馈系统稳态参数计算;5.2 限流保护——电流截止负反馈; 这时，由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压一下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。 堵转电流——有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。;5.2 限流保护——电流截止负反馈;一 电流截止负反馈工作原理;M;;一 电流截止负反馈工作原理;一 电流截止负反馈工作原理;2. 系统稳态结构;二电流截止负反馈的静特性;Idbl; 静特性两个特点 ; 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（5-26）中，令 n = 0，得 一般 Kp Ks Rs R，因此 ;电流截止负反馈环节参数设计;5.3 单环控制调速系统的动态数学模型;一、环节传递函数; 如果忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为 ;Tl — 电枢回路电磁时间常数(s)， ； Tm—电力拖动系统机电时间常数(s) ， 。;; 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换， 得电压与电流间的传递函数 ; 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换， 得电压与电流间的传递函数 ; 动态结构框图 ;整个直流电动机的动态的结构框图; 由图中可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得下图。;n(s);2 晶闸管触发和整流装置的传递函数;一、环节传递函数;u; 显然，失控制时间是随机的，它的大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 ; （3）Ts 值的选取 ; 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 （1-14） ; 中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式、变成 ; （5）近似传递函数; （6）晶闸管触发与整流装置动态结构; 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 ;反馈控制闭环调速系统的动态结构框图;调速系统的开环传递函数;调速系统的闭环传递函数;三 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件;三 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件;三 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件;5.4 单环无静差调速系统;5.4 单环无静差调速系统; ? ;3. 积分调节器的传递函数;积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b)