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 基于网络图的机器人避障问题 【摘要】 本文研究的是机器人避障最短时间路径的问题，总体思想是：根据无约束“混合规划”模型和“Floyd算法”，得出各路径的几种短折线路线；其次通过折线路径“切线化”和“弧线化”构造出切线与圆弧的组合路径（即为可视网络图）；最终建立基于网络图的模型，并求解。 文中模型的建立与求解均基于无量纲化，所有模型均是以时间最短或路径最短为目标。其中，第二个问题划分为两个问题进行研究。 问题（一），根据切线定理把路径优化为直线段和圆弧算法O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O算法”1 问题重述 一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述表（参见附件1）。 平面场景图中（参见附件2），障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，其中是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧 翻，无法完成行走。 请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间的路径。 (3) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间与路径。 2 符号说明 符号 说 明 第个特征顶点标号 第个各种点轴坐标 第个各种顶点轴坐标 机器人是否从顶点到顶点 第与特征顶点的距离 出发点到终点的总路径 第个K切线圆心 第个K切线圆的切点（：起1终2） 机器人的最小转弯曲率半径 机器人直线行走的速度 机器人转弯行走的速度 机器人行走好路途的总时间 3模型假设 1.假设机器人看作为质点； 2.假设机器人在所设的路线行驶顺畅无阻； 3.假设机器人在各路况中均以匀速行驶，且其速度为各最大速度； 4.假设机器人从二种路况过度无加速度，可直接达到应具有的速度； 5.假设机器人行走线路与障碍物间距离小于10单位则碰撞 6.假设机器人在途中不会发生故障而影响正常行驶； 7.假设机器人能够准确按照设定路线行驶； 8.假设可以忽略影响机器人行走非最小转弯半径以及最小安全距离因素； 4 问题分析 对机器人的最短路径和时间规划问题研究，主要是尽可能短的路径和时间避开要出现的障碍物。从题中可知机器人行走线路与障碍物间距离小于10单位则碰撞，所以把各障碍物的边界扩大10单位。可使用AutoCAD软件画出场景图，由工程制图原理，画出障碍物边界扩大10单位后的新的障碍物边界，特别注意在障碍物顶点处使用圆弧。虚线表示原障碍物边界，实线表示新障碍物的边界如下图1所示。欲使机器人行驶路径避开障碍物必须使它避开各障碍物的特征顶点。各种特征顶点如下图2所示。 图1 新障碍物的边界图 图2 特征顶点标号图 机器人行驶路线是由直线段和圆弧组成(一)是最短路径问题，根据切线定理把路线优化为直线段和圆弧算法(二)是最短时间的路径问题。机器人O→A的路途上，在问题（一）求解的可 视网络图的基础上，根据蚁群算法，结合有约束混合规划，建立网络规划模型，求最短时间对应的路径。 问题(三)时间和路径作为目标，求时间和路径最短的多目标规划问题。在问题（一） 的最短路径模型和问题（二）的最短时间的路径模型的基础上，时间和路径相互约束，建立多目标蚁群优化模型，利用Lingo编程求解最短时间与路径的方案。 5 模型准备 5.1 ，取值 根据工程制图原理，画出新的障碍物边界，各特征顶点标号对应坐标表1所示 。 表1 各特征顶点标号对应坐标 标号 X轴 Y轴 标号 X轴 Y轴 标号 X轴 Y轴 v1 0 0 v16 227 463 v31 633 513 v2 73 53 v17 227 537 v32 550 530 v3 237 53 v18 247 593 v33 533 593 v4 73 237 v19 393