7-1 非线性控制系统分析 自动控制原理课件.pptVIP

§7非线性控制系统分析（1） §7 非线性控制系统分析（2） §7.2 相平面法 §7.2 相平面法（2） §7.2 相平面法 §7.2 相平面法（14) §7.2 相平面法（16） §7.2 相平面法 课程小结 §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 §7.1概述 §7.1.1 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 §7.1.2 典型非线性特性 （演示） 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 §7.1.3 非线性系统运动的特殊性 不满足叠加原理 — 线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初条件 有关，平衡点可能不惟一 nonlinear1 自振运动 — 非线性系统特有的运动形式 nonlinear6 频率响应的复杂性 — 跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 (混沌) §7.1.4 非线性控制系统的分析方法 小扰动线性化 非线性系统研究方法 仿真方法 全数字仿真 半实物仿真 相平面法 描述函数法 波波夫法 反馈线性化法 微分几何方法 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统变量及其导数（如 ） 构成的用以描述系统状态的平面。 例1 单位反馈系统 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 对于线性定常系统，原点是惟一的平衡点。 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 奇点 (平衡点) ： 设系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 极点分布 (3) 二阶系统的相轨迹 奇点 相迹图 （演示） 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 解 例3 系统方程 ，用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 §7.2.2 绘制相平面的等倾斜线法 系统方程 等倾斜线方程 等倾斜线 —— 相轨迹斜率为常数的曲线 非线性部分 比较点 例4 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 各类极限环 极限环 —— 对应二阶非线性系统的周期运动 稳定的极限环 不稳定的极限环 半稳定的极限环 §7.3 描述函数法（1） §7.3.1 描述函数基本概念 (1) 周期函数 y(t) 的富氏级数展开 §7.3 描述函数法（2） (2) 描述函数定义 输出基波： 输入： 描述函数N(A)的定义： 理想继电特性的描述函数： 演示 描述函数 一般继电特性的描述函数： 理想继电特性： 死区继电特性： 纯滞环继电特性： 一般而言,描述函数 N(A)是A的函数,与频率w无关 非线性环节为单/非单值函数时,N(A)是实/复数,虚部为/不为0 1 基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 2 稳定性分析 例1 理想继电特性的负倒描述函数 3 的绘制及其特点 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 例2 纯滞环继电特性的负倒描述函数 3 的绘制及其特点 4 自振分析 (定性) 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半稳定 的周期运动 是自振点 演示 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 (3)自振分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半