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气动肌肉四足机器人建模与滑模控制.pdf

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    第卷第期机器人年月气动肌肉四足机器人建模与滑模控制王斌锐王涛郭振武干苏金英连中国计量大学机电工程学院浙江杭州摘要设计了个拮抗式气动肌肉关节串联的自由度腿部机构基于三元素气动肌肉模型建立单腿拉格朗日动力学模型构建了系统状态空间设计了基于干扰上界的滑模控制律搭建了仿真和实验测试平台分别采用比例积分微分控制滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验实验结果表明与控制相比在控制下髋关节误差降低膝关节误差降低控制的位置跟踪精度要优于控制在自主研发的四足机器人样机平台上进行测试在控制下可实现四足机器人的

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