倒立摆系统课程设计毕业设计.doc

自动控制原理课程设计 题 目 单级移动倒立摆系统建模及性能分析 学生姓名 学 号 学 院 专 业 指导教师 范志勇 二Ｏ一Ｏ年 5 月15日 南京信息工程大学 本科生课程设计任务书 所在学院 信息与控制 专业 信息工程(系统工程方向) 学生姓名 学号 班级 开始时间 2010年 5 月 25日至 2010 年 6 月 3 日 提交时间 2010年6月3日 指导教师 范志勇 题目 题目性质 及来源 性质 □理论研究 ■应用研究 □技术开发 □其他 主要内容 1.研究系统的数学模型，选择适当的输入量和输出量，建立该装置的线性数学模型－传递函数； 2.用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率,并分析系统的动态性能. 3.用Matlab求系统阶跃响应. 论文、设计目标 通过课程设计的学习，可以对实际物理模型进行分析，从而得到系统的数学模型，并对数学模型进行有效分析，从而简化系统分析过程。 能够熟练应用matlab仿真工具，对系统进行有效仿真，并计算各性能指标和相关图像，并由此分析系统性能。 指定参考文献 自动控制原理,胡寿松,科学出版社,2007-7 自动控制原理的MATLAB实现黄忠霖自动控制原理与设计美）富兰克林（Franklin G.F.），（美）鲍威尔（Powell J.D.），（美）那诶尼（Naeini A.E.）　著，李中华，张雨浓　译 备注 注：此表由指导教师课程设计工作开始前填写，每位学生两份，一份发给学生，一份交学院留存。 南京信息工程大学 本科生学年论文（课程设计）指导教师评阅意见表 学生姓名 学 号 学 院 专 业 题 目 对论文（设计）的评语： 成 绩： 指导教师： 日期： 目 录 1 系统介绍 2 单级倒立摆的数学模型 3 系统稳定性分析 4 分析相角裕度和截止频率 5 系统动态性能分析 6 系统仿真 7 总结与体会 参考文献 摘要 倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容： [1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； [2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率. [3]用Matlab求系统阶跃响应. 系统介绍 单级倒立摆系统的结构示意图如图1所示。 图1 单级倒立摆系统示意图 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 系统组成的框图如图2所示。 图2 单级倒立摆系统组成框图 系统通过给小车施加外力，使摆杆与小车相互作用，达到平衡，维持不倒。 2 单级倒立摆的数学模型 对系统建立数学模型是系统分析、设计的前提为输出）。 设小车瞬时位置为 ， 摆心瞬时位置为 在水平方向，由牛顿第二定律 即： 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 即: 则有： 联立求解并进行拉氏变换： 则传递函数为 u(s) θ(s) 系统稳定性分析 代入参数,M=1kg,m=0.5kg,l=0.5m,用如下程序将传递函数在MATLAB中表示出来: num=[-1] den=[0.5,0,-7.5] sys=tf(num,den) 用MATLAB显示为: 用如下程序将传递函数的根轨迹图在MATLAB中表示出来: num=[-1] den=[0.5,0,-7.5] rlocus(num,den) 用MATLAB做出的根轨迹如图3所示: 图3 校正前系统根轨迹 由于系统在右半平面有极点,因此为非稳定系统. 4 分析相角裕度和截止频率 利用下列程序MATLAB中画出BODE图,并算出相角裕度和截止频率: num=[-1]