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第一章 概述
本例 基于ST 的HAL 库的 机程序，外设驱动由STM32CubeMX 管理，Cube
工程也附在源码包中。预编译的Hex 及axf （elf ）文件位于解压后的
firmware_HAL_f103\ MDK-ARM\mecarun_v2_f103 目录中。本代码目前实现的功能有：
纳姆轮的基本运动（前后左右平移及旋转）、电机速度环、PS2 手柄 、蓝牙 （兼容
其他串口设备）、OLED 显示、电池低压检测、超声波测距、测试电机模式、MPU9
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