mcm2009 储油罐的变位识别与罐容表的标定方法.pdfVIP

制动器试验台补偿电流控制方法研究 摘要 本文研究制动器试验台补偿电流的控制方法。 文章具体分析了模拟试验的整个过程，建立了驱动电流依赖于可观测量的数学模 型，对题中给出由某种模型得到的一组数据进行了比较全面的分析，指出了产生误差的 原因。并在补偿能量的试验原则下，将连续问题离散化的思想建立了3 种利用数学模型 控制驱动电流的计算机控制方法，分析讨论了各种方法的优缺点。此外，文章还简单利 用补偿扭矩的方法给出了一种控制电流的模型。 数学模型：在要求路试时制动器与实验台上制动器在制动过程中能耗相当的原则 下，给出了计算驱动电流的数学模型。并利用所建模型求解了一个实际需要模拟的问题。 t 方法一：将前段 时间内主轴的转动看成匀减速转动，利用数学模型计算控制电 t 流作为下一个 的电流，达到计算机控制的要求。 t 方法二：将前个 时间的末时刻的速度作为初速度，制动完成时刻速度作为末速 度，并将此段时间内主轴的转动看成匀减速，利用数学模型计算的控制电流作为下个时 间段的驱动电流。 i 1 方法二的改进：利用减少能耗差的方法将方法二进行改进，将前 段时间的能耗 差加到后面的转动过程中，修正方法二循环中的初速度，从而达到修正驱动电流的目的， 而减少能耗差。 扭矩补偿法：利用驱动电流补偿由于机械惯量与等效惯量不同而在同一转速下扭矩 差的原则，简单建立一个计算驱动电流的数学模型。 文章还给出了方法一、方法二的算法，并附了部分题解模型的MATLAB 程序，对 误差的分析是本文的一个亮点。 关键词：补偿能量 能耗差 扭矩补偿 等效转动惯量 机械惯量 - 1 - 1、问题重述 汽车制动器是汽车制动系统的主要组成部分，它的主要作用是在行驶时使车辆减速 或停止，其性能的优劣直接影响到人身与车辆的安全，因而制动器的设计是车辆设计中 最重要的环节之一。为了检验制动器设计的优劣，必须进行相应的测试。由于在车辆设 计阶段无法路试，因此只能依靠计算机辅助来建立等效的制动装置模型，在试验台上进 行操作。模拟试验的要求是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程 [1] 尽可能一致 。 制动器实验台一般是由安装了飞轮组的主轴，驱动主轴旋转的电动机、底座、施加 制动的辅助装置以及测量和控制系统组成。 实验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋 转，达到与设定的车速相当的转速后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件 就称为一次制动。 由于车辆在路试时是有载荷的，实验时将这个载荷在车辆平动时具有的能量等效地 转化为实验台上的飞轮和主轴等机构转动时具有的能量。由于主轴上的飞轮设计的限 制，一般情况下并不能保证实验当中当主轴的转速与路试时车轮转速相当时能量是一致 的(这是由于路试时车辆载荷在平动时具有的动能相对应的转动惯量一般并不能由若干 个飞轮的惯量与基础惯量组合恰好等效) ，这样，为了更好的模拟路试时的情况，在实 验过程中让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿这部分能量的不足。 针对实际给出的数据计算车辆的等效转动惯量、以及由3 个飞轮可以组成的机械惯 量的数值，并建立一个模型，在转动减速度为常数的假设下计算应该加的驱动电流。 分析用某种控制方法试验得到的一组数据，给出按照上述建立的数学模型根据前一 个时间段观测到的数据设计本时间段电流值的控制方法，并做出评价和改进。 2、模型假设 a．假设未来的路试中车轮在制动器制动下没有与地面发生滑动摩擦，而只有滚动 摩擦，即假设路试轮胎与地面的摩擦力无穷大； b．假设在模拟实验的过程中，主轴的角速度与车轮的角速度始终一致； c．由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系很难得到， 通常的控制方法是将整个的制动上讲离散地化为许多小的时间段，在每个小的时间段内 我们始终认为速度的变化是均匀的； d．不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所