基于超稳定性理论设计MRACS-zzu 自适应控制理论课件.ppt

带状态变量滤波器的MRACS设计（1） 选取自适应规律为 由超稳定性理论，可得 带状态变量滤波器的MRACS设计（1） 补偿器的确定 系统等价前向方块传函为 其可控标准型为 要求h(s)严格正实，则有 PAm + AmTP = －Q Pb = d 成立 也可由h(s)严格正实性条件，得 d0 0, d1 d0/am1 由此可求的 d 。 3. 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 状态变量滤波器放在可调系统及参考模型输出端 参考模型、可调系统及状态变量滤波器的方程分别为 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 为应用情况1的结果，将可调系统写为如下可观标准型，其中 ua 和 ub 是引入的附加输入信号 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 自适应机构为 下面以二阶系统为例讨论自适应律具体形式：首先确定与情况1的零状态输出等价条件，然后直接应用情况1 的相关结果。 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 【例2】 参考模型传函 对情况1，可调系统为 对情况2，可调系统的可观测标准型为 求自适应控制律 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 一般结论 等价反馈系统方程为 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 要求等价前向方块传函h(s)是严格正实的 参数自适应律为 带状态变量滤波器的MRACS设计（2） 自适应信号为 4. 直接使用广义输出误差的MRACS设计 在上述两种结构中，由于串联补偿器 的存在，意味着在结构实现中需要广义输出误差的各阶导数，这是通过 ymf 和 ysf 的各阶导数之差来实现的。 注意到在上述自适应律中，并未直接用到ymf 。 如果将状态变量滤波器的参数ci 取得串联补偿器的参数di 相等，上述结构将得以简化，相当于直接利用广义输出误差构成自适应律，而不再隐含其各阶导数。同时也省去了参考模型状态变量滤波器。但此结构的参数适应能力不如原系统。 自适应律的设计原理同前（略） 三 串并联MRACS设计 1. 串并联模型参考自适应系统类型1 主要用于参数辨识 串并联模型参考自适应系统类型1 参考模型与串并联可调系统的状态方程分别为 按超稳定性理论设计方法，自适应律选为 状态误差方程为 电气工程学院 School of Electrical Engineering 基于超稳定性理论设计MRACS 引 言 一 基于状态变量的并联MRACS设计 二 基于输入输出变量的并联MRACS设计 三 串并联MRACS设计 四 各种MRACS 设计方法比较 五 MRACS的鲁棒性问题 引 言 关于李雅普洛夫方法 自适应规律受到李雅普洛夫函数的限制 基于超稳定性理论设计要点 将MRACS等效为由线性前向方块和非线性反馈方块所组成的闭环系统； 使等效前向方块满足正实性条件，为一超稳定环节，求该部分自适应律； 使等效反馈方块满足波波夫积分不等式,求该部分自适应律； 由此确定合适的自适应规律即适应机构的结构。 一 基于状态变量的并联MRACS设计 1. 基于状态变量的MRACS 描述 控制目标：通过调整As 和 Bs ，使之与参考模型完全匹配。 2. 基于超稳定性理论设计步骤 步骤一 求出等价非线性时变反馈系统 设系统广义状态误差为： e = xm － xp 可得 将上述误差方程分为线性前向部分与非线性时变反馈部分： 基于超稳定性理论设计步骤 前向方块 为了使前向方块严格正实，要求其传函分子分母阶差不大于1； 如阶差大于1，则要引入补偿器： v = De 使前向方块严格正实。 合成后前向方块输入为w1，输出为 v ，其传函矩阵为： 基于超稳定性理论设计步骤 反馈方块 非线性反馈方块即为自适应机构，即 As 和Bs 是v 和 t 的函数，即 As ＝ As (v, t), Bs ＝ Bs (v, t), 调节使之逼近Am、Bm. 一般采用比例和积分调节规律（积分是为了使得v=0时仍能保持调节能力） 基于超稳定性理论设计步骤 综合起来，其等价系统为 基于超稳定性理论设计步骤 步骤二 使等价反馈方块满足波波夫积分不等式 即 将 w 代入上式，可得 上式可由分解为两个不等式： 基于超稳定性理论设计步骤 以上两个不等式形式上完全相同，故先针对第一个不等式讨论，另一个也有类似结论。 将原式再分解为两个不等式： 基