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机械控制工程基础 第一章 控制系统的基本概念

第一章 控制系统的基本概念 一、机械工程控制论的研究对象与任务 二、控制系统的工作原理及其组成 三、控制系统的基本类型 四、对控制系统的基本要求 五、本课程的任务及主要内容 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 一、机械工程控制论的研究对象与任务 系统是由相互联系、相互作用的若干部分构成且具有一定运动规律的一个有机整体。是按一定规律联系在一起的元素的集合。 系统及广义系统 要素: 元素 元素之间的关系 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 机械工程控制论实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说,它研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件(即输入或激励、干扰)作用下,从系统的一定的初始状态出发,所经历的由其内部的固有特性(即由系统的结构与参数所决定的特性)所决定的整个动态历程;研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 机械工程控制论的研究对象 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 从系统、输入、输出三者之间的关系出发,根据已知条件与求解 问题的不同,机械工程控制论的任务可以分为以下五种: (1)已知系统和输入,求系统的输出,即系统分析问题; (2)已知系统和系统的理想输出,设计输入,即最优控制问题; (3)已知输入和理想输出时,设计系统,即最优设计问题; (4)输出已知,确定系统,以识别输入或输入中的有关信息, 此即滤波与预测问题; (5)已知系统的输入和输出,求系统的结构与参数,即系统 辨识问题。 机械工程控制论的研究任务 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 二、控制系统的工作原理及其组成 控制:通过对一定对象实施一定的操作,以使其按照预定的 规律运动或变化的过程。 被控对象:在控制理论和控制技术中,运动规律或状态需要控制 的装置或元件称为被控对象(控制对象) 控制器:除被控对象以外的所有装置,统称为控制器 被控制量:表征被控对象运动规律或状态的物理量 实质上是系统的输出(输出量) 希望值:希望的被控对象运动规律或状态的物理量 (或称输入量、系统输入) 偏差:系统的输入量与反馈量之差或之和(比较环节的输出值) 控制量:被控对象的输入量 扰动量(干扰):指除给定量以外,所有使得被控制量偏离 给定值的因素。扰动包括因系统外部因素发生变化而引起的 外扰和因系统内部因素所引起的内扰。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 被控对象:恒温箱 控制器:除恒温箱以外的所有装置,统称为控制器。 被控制量:恒温箱的实际温度为被控制量(系统的输出量) 希望值:希望的恒温箱的温度。 偏差:希望的恒温箱的温度与恒温箱的实际温度之差 控制量:加热电阻丝的输出功率。 扰动量(干扰):恒温箱散热量 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 人工控制恒温箱调节过程: 观测恒温箱内的温度(被控制量) 与要求的温度(给定值)进行比较,得到温度 偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器,控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质:检测偏差再纠正偏差。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 系统方框图 系统方框图由许多对信号(量)进行单向传递的元件方框和一些连线

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