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单级倒立摆控制系统的研究学位
单级倒立摆控制系统的研究摘要倒立摆系统是一个典型的高阶次、多变量、严重不稳定和强耦合的非线性系统。由于它的行为与火箭飞行以及两足机器人行走有很大的相似性,因而对研究具有重大的理论和实践意义。本文详细介绍了单级倒立摆控制系统的整体控制方案,包括机理建模、系统仿真、实际电路组成、程序流程等。考虑倒立摆系统的特点,采用双闭环的串级控制系统,并加入常规PID控制。经过Simulink仿真测试,加入PID控制后,系统性能明显改善,具有良好的动静态品质。关键词倒立摆; PID控制; Simulink;电机.Research On Single LinkLinear Inverted Pendulum SystemABSTRACTInverted pendulum system is a typical high-rank, muti-variable and serious unstable nonlinear system. At the same time, Inverted pendulum system is difficult to control because its instability. This paper provides whole control method for single link linear inverted pendulum system, including mathematical model, system simulation, circuit and so on. Considering pendulum system’s characteristic, it uses PID control method. In the system. The result suggests that PID control is beneficial to the system.KEY WORDSinverted pendulum; PID control; Simulink;motor.目 录1应用背景12工艺要求13控制方案构思与制定14控制机理说明24.1符号说明24.2系统模型建立24.3控制机理描述45系统硬件组成46系统结构图57控制算法选择58控制程序流程图69参数调试与动态性能仿真7参考文献8应用背景倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆的最初研究开始于二十世纪50年代,麻省理工学院(MIT)的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来,新的控制方法不断出现,人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象,检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力,从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆的研究不仅有深刻的理论意义,还有重要的工程背景。一阶倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。通过都对它的研究不仅可以解决控制中的理论和技术实现问题,还能将控制理论涉及的主要基础学科:力学、数学和计算机科学进行有机的综合应用。其控制方法和思路无论对理论或实际的过程控制都有很好的启迪。在多种控制理论与方法的研究与应用中,特别是在工程实践中,也存在一种可行性的实验问题,通过对倒立摆的控制,用来检验新的控制方法是否有较强的非线性和不稳定性问题的能力。同时,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。工艺要求实现对单级直线型倒立摆系统的控制,要求系统超调小、响应快、稳态误差小。摆杆起摆后能按照设定值平稳、快速、准确地达到平衡位置;并且在一定的范围内系统能克服扰动,使摆杆平稳、快速、准确地恢复到平衡位置。控制方案构思与制定单级直线型倒立摆系统模型如图所示:图1单级直线型倒立摆系统模型控制方案构思如下:被控制变量:根据工艺要求要让摆杆保持倒立,最能反映工艺要求且有较高灵敏度的变量为摆杆的倾角,并且倾角有相应的角度传感器对其进行测量。因此将摆杆倾角作为被控变量。操纵变量:对工艺进行分析,在所有影响被控变量的因素中,小车的加速度对被控变量影响显著且便于控制。因此将小车加速度作为操纵变量,其它因素作为干扰。控制方式:开环系统对于影响被控变量的内外扰动通常不具有抑制能力,系统若采用开环控制,一旦被控变量出现扰动,系统就很难达到工艺要求。考虑系统非自衡的特点,选择闭环控制。执行器:直流电机通过皮带带动小车运动,进而控制倒立摆摆杆的运动。控制器:主控系统完成PID控制功能。检测变送环节:光电编码器,获取电机状态信息,并
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