基于STM32的四旋翼飞行控制器的设计.docxVIP

本科生毕业论文正文（ 2016届）论文题目基于STM32的四旋翼飞行控制器设计学生姓名刘恩岗学 号专 业电子信息工程切入式软件方向班 级电子1203指导教师懂利达职 称副教授杭州国际服务工程学院教学部基于STM32的四旋翼飞行控制器设计摘要随着时代的发展,多旋翼飞行器越来越被广泛的应用在军事、民用、以及科学研究等多个领域,同时其本身也向着高效、多功能化方面发展。四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机又叫四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以搭配微型相机录制空中视频。四旋翼直升机，国外又称Quadrotor， Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作（目前，也出现可以改变螺距的四旋翼飞行器，这种控制方式比改变电机转速更灵活方便）。1907年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性是很差。1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西南部城市代顿的美国空军部建造了另一架大型的四旋翼直升机先后进行了一架大型的四旋翼直升机，先后