第3讲 §2-4 杆件坐标系的建立 机器人技术教学课件.ppt

宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 §2-6 反向运动学 为了求r，对（2－90）左乘 展开后可得r (2-93) 这样就将 、 、r 全部求出 §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 斯坦福机器人的运动方程为： (2-94) 已知手部位姿T6及各杆件的结构参数a，d，求 (2-95) §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 (2-96) §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 (2-97) （2－97）变为 §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 （2－98） §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 （2－99） （2－100） （2－101） §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 （2－102） （2－103） §2-6 反向运动学 斯坦福机器人的反向求解 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点--