动态确定基因数的遗传算法路径规划.pdfVIP

第 26卷第 7 期 计 算 机 应 用 研 究 Vol. 26 No. 7 2009年 7 月 　 App lication R esearch of Computers Ju l. 2009 动态确定基因数的遗传算法路径规划 肖晓明 , 陈志兴 , 高平安 (中南大学 智能控制所 ,长沙 4 10083) 摘 　要 : 静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题 。探讨了一种改进的基于遗 传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法的可行性 。该方法通过障碍物的数量来动态确定所需的路径点 ( ) 数 基因 ,使得它能更广泛地应用于不同环境 ,最后对结果进行修正 。仿真实验表明了该方法的有效性 。 关键词 : 移动机器人 ; 遗传算法 ; 全局路径规划 ; 适应度函数 中图分类号 : TP30 16　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : 100 13695 (2009) doi: 10. 3969 / j. issn. 100 13695. 2009. 07. 0 18 Path p lann ing ba sed on gene s defined dynam ically of genetic algorithm X IAO X iaom ing, CH EN Zh ixing, GAO P ingan ( Institu te of In tellig en t Con trol, Cen tra l S ou th Un iversity, Changsha 4 10083, Ch ina) A b stract: Mob ile robot global p ath p lann ing in a static environm ent is an important p rob lem all along. Th is p ap er d iscu ssed the fea sib ility abou t a modified m ethod of global p ath p lann ing ba sed on genetic algorithm in a static environm en t. The m ethod dynam ica lly defined the pots ( gene s) dem anded acco rd ing to the num ber of the ob stac le s to be w ide ly app lied to d ifferen t cond ition s. F ina lly, rep a ired the p lannedp ath. Exp erim en ta l re su lts in sim u lation p rove that the m ethod is co rrect and fea si b le. Key words: mob ile robot; genetic algorithm ( GA ) ; global p ath p lann ing; fitne ss function 　　机器人路径规划是指在机器人工作空间中分布一些障碍 作 ,每一字符串对应于一个可行解 ,这种遗传操作是对多个可 物 ,在给定起始点与 目标点之间为机器人找到一条安全 、高效 行解组成的群体进行的。GA 的主要优