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ISSN 1009-3044 E-mail: eduf@ 与技术 第 卷第 期 年 月 Computer Knowledge and Technology 电脑知识 5 19 (2009 7 ) Computer Knowledge and Technology 电脑知识与技术 Vol.5,No.19, July 2009, pp.5222-5224 Tel:+86-551-5690963 5690964 基于遗传算法的卡尔曼滤波器水下机器人信号处理方法 胡维莉，王翠翠，刘静 （上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海 200135 ） 摘要：水下机器人的传感器信号受环境影响较大，数据滤波一直是机器人控制的核心问题之一。 该文在卡尔曼滤波的基础上，引入遗 传算法，对卡尔曼滤波方法进行改进，提出基于遗传算法优化的卡尔曼滤波器模型，从而提高水下机器人测量数据的精度，降低系统 噪声和量测噪声所带来的误差。 OUTLAND1000 水下机器人罗经传感器的水池仿真试验结果表明所提改进滤波方法有效、实用。 关键词：卡尔曼滤波器；遗传算法算法；水下机器人；信号处理 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： TP318 A 1009-3044(2009)19-5222-03 Underwater Vehicle Signal Processing Based on Genetic Slgorithm Kalman Filter HU Wei-li, WANG Cui-cui, LIU Jing (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University, Shanghai 200135, China) Abstract: The sensor signal of UV (underwater vehicles) is seriously affected by environment. Data filtering is one of important problems of UV control. In this paper, a Kalman filter model based on GA (genetic algorithm) is proposed, and the filtering precision of underwater vehicle measurements is improved, and the measurement noise can be reduced, This filtering method is proved to be effective by pool sim- ulation test for Gyro Sensor of OUTLAND1000 underwater vehicles. Key words: kalman filter; genetic algorithm; underwater vehicles; signal processing [1-2] 作为人类探索和开发海洋的助手 水下机器人 将在这一领域发挥重要作用。