机械手PLC控制系统设计及组态联机.doc

1绪论 随着我国经济的高速发展，微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得到了迅速发展。机械手最早应用在汽车制造工业，常用与焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒。低温和高热等恶劣的环境中工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手和数控加工中心，应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造和金属加工等工业。机械手和数控加工中心，自动搬运小车和自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS）和计算机集成制造系统（CIM）,实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。其逻辑控制也由PLC代替原来的继电器控制。 继电器组成的控制系统是最早的一种实现机械手控制的方法。但是，进入90年代，随着科学家技术的发展和计算机技术的广泛应用，人们对机械手的安全性、可靠性、准确性的要求越来越高，继电器弱点就越来越明显。 可编程序控制器（PLC）因为稳定可靠、结构简单、成本低廉、简单易学、功能强大和使用方便已经成为应用面最广泛的通用工业控制装置，成为当代自动化的主要支柱之一。机械手控制要求接入设备使用简便，对应系统组态的编程简单，具有人性化的人机界面，配备应用程序库，加快编程和调试速度。通过PLC对程序设计，提高了机械手的控制水平，并改善了机械手运行的灵活性。因此PLC在机械手控制系统中的应用非常广泛，非常有实际价值。 2控制系统分析 随着PLC的功能的不断提高和完善，PLC几乎可以完成工业控制领域的所有任务。但是PLC还是有它最适合的应用场合，所以在接到一个控制任务后，要分析控制对象的控制过程和要求，看看用什么控制装备（PLC单片机、DSC或者IP）来完成该任务的最合适。 控制对象及控制装置（选定为PLC）确定后，还要进一步确定PLC的控制范围。一般来说，能够反映生产过程的运行情况，能用传感器进行直接的测量的参数，控制逻辑复杂的部分都由PLC完成。另外，如紧急停车环节，对主要控制对象还要加上手动控制功能，这是需要在设计电气系统原理图与编程时统一考虑。 2.1系统输入、输出与PLC的硬件连接 依据CPU224模块的主要技术指标和对运料系统的分析，确定系统的输入和输出与PLC的数字量输入点和输出点的硬件连接，如表1-1所示的I/O 分配表。 表1-1 I/O 分配表 输入 输出 起动按钮 I0.0 上升YV1 Q0.1 停止按钮 I0.5 下降YV2 Q0.2 上升限位SQ1 I0.1 左转YV3 Q0.3 下降限位SQ2 I0.2 右转YV4 Q0.4 左转限位SQ3 I0.3 夹紧YV5 Q0.5 右转限位SQ4 I0.4 传送带A Q0.6 光电开关PS I0.6 传送带B Q0.7 2.2 组态软件分析 与硬件生产相对照，组态与组装类似。如要组装一台电脑，事先提供了各种型号的主板、机箱、电源、CPU、显示器、硬盘、光驱等，我们的工作就是用这些部件拼凑成自己需要的电脑。当然软件中的组态要比硬件的组装有更大的发挥空间，因为它一般要比硬件中的“部件”更多，而且每个?“部件”?都很灵活，因为软部件都有内部属性，通过改变属性可以改变其规格（如大小、性状、颜色等）。　　在组态概念出现之前，要实现某一任务，都是通过编写程序（如使用BASIC,C,FORTRAN等）来实现的。编写程序不但工作量大、周期长，而且容易犯错误，不能保证工期。组态软件的出现，解决了这个问题。对于过去需要几个月的工作，通过组态几天就可以完成。?? 组态软件是有专业性的。一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的概念最早出现在工业计算机控制中。如DCS(集散控制系统)组态，PLC（可编程控制器）梯形图组态。人机界面生成软件就叫工控组态软件。其实在其他行业也有组态的概念，人们只是不这么叫而已。如AutoCAD，PhotoShop，办公软件(PowerPoint)都存在相似的操作，即用软件提供的工具来形成自己的作品，并以数据文件保存作品，而不是执行程序。组态形成的数据只有其制造工具或其他专用工具才能识别。但是不同之处在于，工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。组态工具的解释引擎，要根据这些组态结果实时运行。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。?? 虽然说组态就是不需要编写程序就能完成特定的应用。但是为了提供一些灵活性，组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASIC语言，有的甚至支持VB。? 2.3 机械手工作流程 送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。 机械手及传送带C 顺序动作的要求是： ) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电