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( ) ISSN 清华大学学报 自然科学版 2008 年 第 48 卷 第 1 期 w 25 CN 112223N 　 ( ) , 2008, . 48, . 1 : . . . J T singhu a U n iv Sci T ech V o l N o h t tp qhxbw ch in ajou rn a l n et cn 　 基于再励学习的被动动态步行机器人 毛　勇, 　李　实, 　王家 , 　贾培发, 　杨泽红, 　丘　振 (清华大学 计算机科学与技术系, 智能技术与系统国