μCOS-II下任务调度的实验方法.docVIP

μC/OS-II下任务调度的实验方法 作者姓名：指导教师：。本文对的任务调度μC/OS-II下的任务调度，内核基于优先级的抢占式调度算法关键词：； 1引言 μC/OS-II是一个完整的，可移植，可固化，可剪裁的嵌入式实时操作系统。它采用占先式调度方式，即最高优先级的任务一旦就绪，总能立刻得到CPU的使用权，从而保证系统的实时性。 在任务调度过程中，μC/OS-II内核能快速、准确的从众多的就绪态任务中找出优先级最高的任务，减少系统的响应时间，保证系统的实时性。本文μC/OS-II的最高优先级查找算法和任务调度原理并结合实例加以说明。在分析最高优先级查找算法时首先分析将任务置于就绪态的过程，这样更抑郁理解内核的查找。接着讨论为实时操作系统μC/OS-II下的结果μC/OS-II的最高优先级查找算法和任务调度原理并结合实例加以说明。在分析最高优先级查找算法时首先分析将任务置于就绪态的过程，这样更抑郁理解内核的查找。接着讨论为实时操作系统μC/OS-II下的结果。 4.1.1任务及其任务状态 任务，也称线程，是一个简单的应用程序，每个任务都是被赋予一定的优先级，并有自己的一套CPU寄存器和栈空间。实时应用程序的设计过程是如何把问题分割成多个任务。每个任务都是一个无限的循环，都处在一下五种状态之一，即休眠态，就绪态，运行态，挂起态和被中断态。 休眠态：相当于任务驻留在内存中，但并不能被多任务内核所调度； 就绪态：意味着任务已经准备好，可以运行，但是由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行； 运行态：指任务掌握了CPU的使用权，正在运行中； 挂起太：指任务在等待，等待某一事件的发生； 被中断态：指发生中断时，CPU提供相应的中断服务，原来正在运行的任务暂时不能运行，就进入了中断态。 4.1.2任务控制块（OS_TCB）Typedef struts os_tcb{ OS_STK OSTCBStkPtr; ... INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX; INT8U OSTCBY; INT8U OSTCBBitX; INT8U OSTCBBitY; ... }OS_TCB; OSTCBStkPtr是当前任务的栈顶指针，每个任务都有自己的堆栈和指向栈顶指针。在上下文切换时，对于优先级的任务，要将任务当前状态保存于任务堆栈中（以便以后再次调度到此任务继续执行），然后OSTCBStkPtr指向栈顶；对于优先级高的任务，通过OSTCBStrPtr找到任务的上次被切换是的状态，把保存的状态恢复到CPU，这样任务就毫无差错的继续执行。 OSTCBPrio是任务的优先级号。OSTCBX,OSTCBBitX,OSTCBY,OSTCBBitY用于加速任务进入就绪态的过程或等待事件发生状态的过程，这些值在任务建立时调用OS_TCBInit进行赋值。 4.2 μC/OS-II最高优先级查找算法 在μC/OS-II中，每个就绪的任务都是放在就绪表（ready list）中，内核通过就绪表找到就绪太最高优先级的任务让其占用CPU，进入运行态。 μC/OS-II中最多运行任务是64哥，内核把任务优先级分组，八个为一组，如图1所示。任务优先级号中Y 是所属组部分，X 是所在组部分，在就绪表中有2 个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]，OSRdyGrp 表示所属组，每一位代表一个组内是否有进入就绪态的任务，OSRdyTbl[ ]表示所在组，一组八个任务，即一位代表一个任务是否进入就绪态。当任务进入就绪态时，就绪表OSRdyGrp 和OSRdyTbl[ ]相应位置1。OSRdyGrp 和OSRdyTbl[ ]之间的关系见图1，OSRdyGrp 的第n 位对应OSRdyTbl[ n ]，即OSRdyTbl[ n ]中任何一位是1时，OSRdyGrp 的第n 位要置1。 任务创建成功后被置于就绪态，这里就以任务被创建时为例来说明内核是如何把任务置于就绪态。首先，建立任务，调用函数OSTaskCreat( )或OStaskCreatExt( )，OSTaskCreat( )和OStaskCreatExt( )都将调用OS_TCBInit( )来初始化任务控制块，函数OS_TCBInit( )完成将任务优先级放就绪表中，使任务置于就绪态，函数OS_TCBInit( )中有关将任务优先级放就绪表的部分如下所示 // File : OS_CORE.C INT8U OS_TCBInit(INT8U prio,...){ … OS_TCB* ptcb; … /* 初始化OS_TCB 中OSTCBX,OSTCBBitX, OSTCBY,OSTCBBitY */ ptcb-OSTCBY=