伺服机构的定位控制-自动控制工程学系-逢甲大学.pdfVIP

逢 甲 大 學 自動控制工程學系專題製作 專 題 論 文 伺服機構的定位控制 The Position Control of Servomechanism 指導教授：賴啟智 學 生：邱坤瑋陳佳宏 中華民國九十七年六月 誌 謝 在此，先對指導老師賴啟智先生致上十二萬分謝意。感謝先生一開始在研究方 向上的指引，讓缺少研究經驗、一度更換題目的我們不至於無所適從。更謝謝先 生在指導上放手讓吾人自由發揮，得以體悟到獨立思考的精神，培養出認真負責 的做事態度。 也要感謝吳鴻璋老師在忙碌於教課與研究之中，願意撥冗在技術上不吝指教， 和蘇文彬老師不時的諄諄教誨，如暮鼓晨鐘之鳴。 最後，另感謝實驗室幾位學長經驗上的傳承，尤其是育嘉、俊嘉學長等人，和 其他同窗們在吾人面臨困境時的砥勵與幫助。也感謝逢甲大學和自控系提供豐富 的圖書資源，得以讓此篇論文能夠順利完成。 ii 中文摘要 此篇論文將實作出一簡單的伺服定位機構，並利用直線型電位計作為輸入裝 置，以驅動直流馬達來證明本控制器可行。 當直線型電位計所輸入的類比信號輸入至差動放大器後，將與按裝在馬達上的 位置回授電位計之信號予以比較。若兩訊號比較結果相同，則表示系統位置與設 定點相同，差動放大器的輸出誤差信號為零，且再輸入至功率放大器後，其輸出 信號也將為零，因此系統不動作；若兩訊號比較結果不相同，則表示系統位置與 設定點不相同，所以差動放大器將輸出一個誤差信號至功率放大器予以放大，以 驅動馬達致使系統動作。 又待其位置回授信號與設定點的訊號相等時，馬達才得以停止轉動，表示系統 的位置已移動至設定點，等待下一次的設定點電壓訊號輸入。 iii Abstract This thesis will make a simple servo position mechanism . We take advantage of linearity potentiometer as a input device to control the D.C. Servomotor to verify that the controller is feasible. After the analog input signal from the linearity potentiometer are taking into the differential amplifier. The input signal would be compared with the feedback signal which measured by the degree potentiometer on the motor. If the result of the comparison of the two signals is equal, that means the position of the system is equal to the setting point. The output error signal of the differential amplifier is zero, and so is the output signal after amplifying by the power amplifier. Therefore the system does not work. If the result of the comparison of the two signals is not equal, that means the position of the system is