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基于稳健的设计理论的平面机构优化的设计
第27卷第2期 轻工枕挪 V01．27No．2
2009年4月 LightIndustryMachinery Apr．2009
[研究 ·设计]
基 稳健设 理论 面枫枸傥 设计
刘文军。陶 薇
(浙江工业大学浙西分校机电控制工程系，浙江衢州 324000)
摘 要：运用稳健设计理论，以连杆机构的几何参数为设计变量，以满足曲柄摇杆机构及传动角条件为约束。以再现轨迹
精度最佳为 目标函数。同时考虑连杆件制造精度对轨迹精度的影响。采用蒙特卡罗法采样和多目标遗传算法对机构进行
稳健优化设计。计算结果表明：该方法更符合实际情况，且当设计变量发生变异时，能有效保证机构的运动轨迹精度。
关 键 词：平面杆机构；稳健优化设计；多目标遗传算法
中图分类号：TH112 文献标志码：A 文章编号：1005-2895(2009)02-0053-03
OptimizationDesignofaPlanarConnecting-rod
M echanism BasedonRobustDesignTheory
LIUWen-jun，TAOWei
(DepartmentofMechanicalandElectricalControlEngineering，WestBranchofZhejinagUniversityofTechnology，Quzhou324000，China)
Abstract：Therobustoptimization如 nmethodisappliedtoaplanefourconnecting-rodmechanismofrpathgeneration，
withthegeometricalparametersasdesignvariablestosatsifythecrank-rockermechanismandtransmitangelasconstraint
torebuildopitimizedtraceprecsieasobjectivefunction．∞wellasconsiderationthemanufactureconnectingrod’Sprecsie
playsaroleonpreciseoftrace．ThepapertookMonteCarlowithnormaldsitributionassamplingmethodandMOGAas
optimizationdesignmethod．Theresultsshowthemethodcanbettersatisfytherealconditions，andmoreoverthemehtod
canassurehtekinematicsprecisionofplanefourconnecting—rodMechanism withsomemodifieddesignvariables．
Keywords：planarconnecting-rodmechanism；robustoptimizationdesign；MOGA
0 引言 1 机构数学模型
再现轨迹连杆机构设计 ，就是要求机构运动时连 1．1 设计变量
杆上某点按给定的轨迹运动，这类问题是四杆机构设 平面铰链机构如图1所示连杆BC上 点在坐标
计中最常见的问题。通常可以精确地再现连杆9个以 系xoy中的位置决定于A=[a，a]，，Z，z：，z，，z，Z，
下的位置。若要求再现的连杆位置数大于9，则需采 和 l0个机构参数，通常 点可以根据安装位置事先
用最优化方法…。传统的机构优化设计中，一般直接 确定，因此，设计变量X=[1，2，3，
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