高压巡线机器人电磁导航系统的设计与实现.pdfVIP

维普资讯 第36卷 第 3期 蓦杂电力 Vo1．36 No。3 2008年3月 East ChinaEIectricPower MaT． 2008 高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现 伍 洲 ，方彦军 ，赵 艽。 (1．武汉大学 自动化系，湖北 武汉 430072；2。陕西电力科学研究院，陕西 西安 710054) 摘 要：对架空高压输电线路巡线机器人电磁导航方法进行了研究。综合多组电磁传感器阵列的模拟电压信 号获得机器人和输电线路相线或线上障碍物的相对位置。实现了机器人 自主越障，智能导航的功能。由于电 磁传感器输出信号微弱，在线工作时容易受到复杂外界环境影响，故对信号处理时，设计 IIR数字滤波器对经 过放大器的信号进行选频 ，滤除异于输电工频的干扰信号。并在 PC104处理器中完成 IIR滤波器的程序设 计，满足软件系统实时性。试验效果显示，该方法结构简单、效果显著。 关键词 ：故障检测；巡线机器人 ；IIR滤波器；电磁导航；PC104 基金项 目：国家 自然科学基金项 目 作者简介：伍 洲 (1985一)，男 ，硕士研究生 ，从事智能控制与网络技术研究。 中图分类号：TP242；TM755 文献标识码：A 文章编号：1001-9529(2008)03-0022-04 Designandrealization ofelectromagneticnavigationsystemsforpowertransmissionlineinspectionrobots UZhou，FANGYanqun，ZHAOPeng2 (1。Dept。ofAutomation，WuhanUniv。，Hubei430072，China； 2。Shan~ElectricPowerResearchInstitute，Xian710054，China) Abstract：Theelectromagneticnavigationmethodforthepowertransmissionlineinspectionrobotisstudied。Byusing thevoltageinformationfrom someelectromagneticsensorarrays，therobotsrelativepositiontothepowerlineorthe barriersonthelinecanbeobtained．Therobotcanrealizeautomaticbarrierspassingandintelligentnavigation．Since theelectromagneticsensorSoutputsignalisweakandissubjecttotheinfluenceoftheoutsideenvironmentwhenit works，tosolvetheproblem ，theIIR digitalfiherwasdesignedtochoosetheamplifiedsignalsinordertofilterthe differentrfequencydisturbances．TheIIRfilterprogram wasalsodesignedinthePC104processor,whichenablesthe softwaretoperform inareal—timemanner。Testsprovethemethodsimpleandeffective。 Keywords：faultdetection；lineinspectionrobot；IIRfilter；electromagnet