2T1R并联机构位置及奇异性分析.pdfVIP

２０１０年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ２期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０２．０４２ ２Ｔ１Ｒ并联机构位置及奇异性分析 １ １ ２ 吴　鑫 　陈美丽　张彦斌 （１河南科技大学机电工程学院，洛阳４７１００３；２河南科技大学建筑工程学院，洛阳４７１００３） 　　【摘要】　基于有序单开链单元原理提出了一种两平移一转动（２Ｔ１Ｒ）并联机构。进行了机构的自由度和运动 输出特性分析；同时对机构的位置进行了分析，求出动平台位置的正、逆解析解；并对机构的奇异性进行了研究，讨 论了机构的几种奇异位形，通过 Ｍａｔｌａｂ软件编程，绘出机构奇异时动平台的位置随姿态的变化情况。 关键词：并联机构　位置分析　奇异性 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０２０２０８０６ ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＰｏｓｉｔｉｏｎａｎｄＳｉｎｇｕｌａｒｉｔｙｏｆａＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈＴｈｒｅｅＤｅｇｒｅｅｓｏｆＦｒｅｅｄｏｍ １ １ ２ ＷｕＸｉｎ　ＣｈｅｎＭｅｉｌｉ　ＺｈａｎｇＹａｎｂｉｎ （１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ ２ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅｏｐｅｎｅｄｃｈａｉｎ（ＳＯＣ）ｕｎｉｔｔｈｅｏｒｙ，ａｎｅｗ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈｔｗｏ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌａｎｄｏｎｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌ（２Ｔ１Ｒ）ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ ａｎｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｕｔｐｕｔｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎｂｏｔｈｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅａｎａｌｙｔｉｃａｌ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｓｉｎｇｕｌａｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｅｒｅａｌｓｏｄｉｓｃｕｓｓｅｄ；ｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｔｏｔｈｅｐｏｓｅａｎｇｌｅｉｎｓｉｎｇｕｌａｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｗａｓ ｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｗｉｔｈＭａｔｌａｂｓｏｆｔｗａｒｅ．Ａｌｌｔｈｅａｂｏｖｅａｎａｌｙｓｉｓｐｒｏｖｉｄｅｓｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅ ｆｕｒｔｈｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｐｏｓｉｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓ，Ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ 本文基于单开链单元的并联机器人机构组成原 　　引言 ［７］ 理 ，设计一种两平移一转动并联机构。求出机构 少自由度并联机构因具有结构简单、造价低、刚 位置的正、逆解析解，并对机构的奇异性进行研究， 度大、承载能力强、控制方