离散控制系统第六章 采样控制系统.ppt

第六章 采样控制系统 信号的采样与保持 信号的采样过程：通过采样开关将连续信号离散化，转变为脉冲序列信号； 信号的保持过程：通过信号保持器将离散信号连续化； 两者互为逆过程； 离散信号与采样信号区别： 1）客观存在 vs 人为得到 2）定义域：孤立点集 vs 一维数集 信号的采样 相关定义 相关定义 采样信号 采样信号 采样信号 采样信号 采样信号 例1 频谱分析 频谱分析 香农采样定理 香农采样定理 香农采样定理 采样周期的选择 信号的保持 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 z变换理论 采样系统的数学模型 开环脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 脉冲传递函数求法 对连续部分的传递函数G(s)进行反拉氏变换求得相应g(t)，然后再求出g*(t)的z变换即为脉冲传递函数G(z)。（例6-10） 直接从G(s)的部分分式各项求出对应的G(z)中的各项 （例6-11） 开环脉冲传递函数 根据脉冲传递函数定义，两环节的脉冲传递函数分别为 串联环节的脉冲传递函数 例1 带零阶保持器的开环脉冲传函 闭环脉冲传函 离散系统分析 稳定性分析 稳定性分析 例1 稳定性判据 稳定性判据 稳定性判据 例2 稳定性判据 稳定性分析 稳定性分析 例3 稳定性分析 例4 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 例1 瞬态响应 瞬态响应 瞬态响应 瞬态响应 长除法求有限输入响应 当系统阶次很高时，也可通过长除法求出系统在典型输入信号下的响应 采样系统比连续系统更为方便 有限时间响应 有限时间响应 【例】已知 ， ，求脉冲传递函数。 【解】 若无采样开关，则 若有采样开关，则 注：此两环节不同，虽然极点相同，但零点不同 。 令 ，则 实际的离散控制系统中，都有1个将离散信号变为连续信号的零阶保持器。如下图所示。 下图为闭环离散控制系统。r(t)为系统输入，d(t)为扰动输入。 其中采样开关S2为实际采样开关，由于误差为输入信号与反馈信号的差值，所以对输入信号r(t)和反馈信号b(t)实际起到采样的作用，因此可以认为在输入端、输出端和反馈端虚设同步采样 注意 1） 2） 在求解复杂离散系统的脉冲传递函数时，由于采样开关处在不同的位置，即使各动态环节的传递函数相同，脉冲传递函数也可能不同（见表6-2，不作要求）。有时采样开关的位置可能导致无法求出脉冲传函，而只能求出输出z变换表达式。 稳定性分析 稳态误差分析 瞬态响应 线性离散控制系统稳定的充要条件：线性离散闭环控制系统特征方程的根的模小于1，则系统是稳定的。 分析：离散系统的特征方程实际上是将s平面的信息，通过z变换转移到了z平面。考察 线性离散闭环控制系统脉冲传递函数为 则其特征方程为 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=1时，分析稳定性。 【解】 所以系统不稳定。 劳斯代数判据无法直接应用在z平面上，因此引入双线性映射,将z平面的点映射到w平面上研究。 假定z平面上一点 对应w平面上一点 令 对Z平面上的一点，设在单位圆上， ，则u=0，对应W平面上的虚轴。 对Z平面上单位圆内点，对应 ，则u0，对应W平面上的左半平面，为系统的稳定域。 对Z平面上单位圆外点，对应 ，则对应W平面上的右半平面，为系统的不稳定域。 因此可在W平面上利用劳斯代数判据分析采样系统的稳定性。 【例】已知离散系统结构如下图示，当T=0.1时，分析稳定性。 【解】 劳斯表中第一列为正，系统稳定。 稳定性分析的几个特殊问题： 潜伏震荡 理论上是稳定的，但实际上可能震荡 原因：Z变换只考虑采样时刻的局限性。 一般连续系统经离散后其稳定性一般变坏。 采样系统的稳定性除与系统的固有结构和参数有关外，还与系统的采样周期有关。 连续系统， ，则系统稳定； 离散系统， ，则系统稳定。 【例】当T=0.1时，分析稳定性。求使系统稳定的K取值范围。 【解】 令 由 【例】已知系统结构如图，分析稳定性与采样周期的关系。 【解】 令 得 2 如图所示的单位反馈的闭环离散系统的误差脉冲传递函数为 系统误差 终值定理 与连续系统类似，根据系统开环脉冲传递函数在z=1的极点的个数，离散控制系统可分为0型、1型……系统。 1、单位阶跃输入 定义位置误差系数 则对0型系统，不含z=1的极点 对1型以上系