原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究Ξ-Read
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究Ξ
谈大龙 宋亦旭 韩建达
沈阳自动化研究所 中国科学院机器人学开放实验室 沈阳
摘 要 本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 并提出了一种基于
传感器的移动机器人控制方法 在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 实现了车体加速
度反馈控制实验证明了该方法的有效性
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 加速度反馈
中图分类号 ×° 文献标识码
ΤΡΑϑΕΧΤΟΡΨΤΡΑΧΚΙΝΓ ΧΟΝΤΡΟΛΦΟΡ ΑΩΗΕΕΛΕΔ ΜΟΒΙΛΕ
ΡΟΒΟΤΒΑΣΕΔ ΟΝςΕΗΙΧΛΕ ΑΧΧΕΛΕΡΑΤΙΟΝΦΕΕΔΒΑΧΚ
2 2 2
×⁄ ≥≠¬∏
ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΤηεΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ
Αβστραχτ ×∏∏∏∏
2
∏∏2
√∏
√
×√¬
Κεψωορδσ
由于加速度是刚体所受合力的直接反映 随着
1 引言Ιντροδυχτιον
传感器技术和对机器人性能的越来越高的要求加
轮式移动机器人是机器人研究的重要方向之
速度闭环控制在机器人的控制中得到广泛的研究和
一 随着控制技术 驱动技术 电源技术和传感器技
! !
应用这种方法不需要对机器人和外部环境进行精
术的日益完善和发展人们对轮式移动机器人轨迹
确建模 而且加速度环的频带很宽 可以有效抑制动
跟踪精度等性能指标也提出了越来越高的要求
文档评论（0）