阀控液压缸系统建模与仿真 - 广州机械科学研究院有 .ppt

非对称缸电液伺服系统分析和设计 李洪人 教授 2008年11月 哈尔滨工业大学 电液伺服仿真与试验系统研究所 报告要点： 1 非对称缸电液伺服系统研究意义 2 阀控非对称缸系统静态特性分析（压力特性，输出特性，可适应负载变化范围、最佳负载匹配设计） 3 阀控非对称缸系统传递函数建模简介及应用传递函数分析和设计 实际系统应注意的四个问题 4 对称阀控非对称缸系统静态、动态特性存在的若干问题 5 非对称阀控制非对称缸系统的非线性状态方程建模 6 应用非线性状态方程分析阀口误差对系统压力特性的影响 7 小结 一、非对称缸电液伺服系统研究意义 非对称缸就是普通常用的单出杆液压缸 结构尺寸紧凑，安装使用方便，价格低廉 图中为几种液压缸结构原理 1.2非对称缸电液伺服系统的特点 非对称缸电液伺服系统远比对称缸系统复杂，控制起来存在许多问题。 ①换向压力突跳问题，易出现气蚀和超压现象； ②两个方向上系统动特性不对称。 分析与设计方法与对称缸电液伺服系统不同 二、 阀控非对称缸系统的静态特性 2.2对称阀控制非对称缸时的压力突跳 3.2非对称缸的液压弹簧刚度和固有频率 阀控对称缸的液压弹簧刚度 液压弹簧刚度在活塞处于中位时最小， 此时，液压固有频率为： 非对称缸的液压固有频率 时，液压弹簧刚度最小 最低液压固有频率为 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 3.3 对称阀控制非对称缸的简化传递函数近似推导 对称阀控制非对称缸原理图 （1）液压缸和负载的力平衡方程 其中 （2）液压缸流量连续性方程 令 可推出 无杆腔 有杆腔 （活塞杆伸出时） 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn （3）滑阀的流量方程 这是有 这样就可以用 代表流量连续性方程中的 （很牵强的一种近似） 对表达式 进行线性化 （ 的近似影响的是两个阀系数的值） 对所得到的各式作拉氏变换，可得到三个基本方程： 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 稳态时： 由这三个基本方程可以得到对称阀――非对称缸的传递函数表达式 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn （活塞杆缩回）时， 传递函数形式不变， 不变， 阻尼比变为 综合考虑 和 的两种工况时，则传递函数应写成： 当 时，上式各参数应取 当 时，上式各参数应取 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 3.4阀控非对称缸的方块图（包括控制器的闭环系统） 阀控缸位置系统方块图 假定阀控缸作为一个位置伺服系统，这时系统的方块图如下 如何应用这个方块图于工程设计? 阀系数的求取 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn （伺服阀用于控制对称缸时表现出来的阀系数）的求取 a) ， 首先我们必须确定系统的工作压力，通常即液压源的供油压力 无论国产阀，还是国外的阀，我们都习惯于求出其在21MPa能源压力下的空载流量，作为计算值 一般给出伺服阀的额定电流 mA等 系统的工作压力下的空载流量 阀实际工作时的空载流量增益 伺服阀厂家一般给出压力增益值 利用 ，可以计算出 这些阀系数都是对称阀阀控对称缸时表现出来的阀系数。如果我们使用的是非对称缸 ，那么要换算到非对称缸 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn b) 阀系数折算到非对称缸应按如下方法来计算 在对称缸时有 当用在非对称缸时有 当 时， 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 当 时， 利用以上各式，就可以很方便地从该阀控对称缸时所表现的阀系数，求出其控制非对称缸情况下的阀系数 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 3.5工程中如何正确使用传递函数—工程应用中注意的问题 1. 阀系数 和 的计算 2.液压固有频率 的确定 阀控非对称缸系统 当 此时非对称缸的液压固有频率并不是最低的，最低固有频率出现在 位置， 时 工程设计时也可以使用如下经验公式 哈工大电液所 IEST Lihr@hit.edu.cn 和 的值不能分别求出，但总的 值是可求的 3) 阻尼比 液压动力机构的阻尼比会随着工况的改变而发生很大的变化，按照公式计算的数值往往偏小。所以 的选取要综合考虑动力机构的工作条件和工况，根据实际经验确定。 的求取 4) 注意阀控非对称缸的阀系数 和 的差异 哈工大电液所 IEST Lih