《工程力学》课件 第21章 动量矩定理.pptVIP

质点动量 对O点的矩 质点动量对 z 轴的矩 设质点A的动量为 ，对固定点的矢径为r。 ? 动量矩的定义 ? 质点系的动量矩 §21-1 质点系的动量矩 a b O z A O z A z A z x y 第二十一章 动量矩定理 ? 质点系对固定点O的动量矩与对动点动量矩的关系 其中 Q为任一动点 1、Q点与质点系的质心C点重合： 讨论： 质点系对任一固定参考点O的动量矩，等于质点系相对于质心的动量矩与质心系的动量对O点之矩的矢量和 3、当Q为固定点与质心C重合： 2、当Q为固定点 ： 4、当 时 ： ２、定轴转动刚体对转轴的动量矩： ３、平面运动刚体对任一固定点O的动量矩 ?　刚体的动量矩 １、平动刚体对任一固定点O的动量矩 例1： 已知半径为r的均质轮，在半径为R的固定凹面上只滚不滑，轮重W，均质杆OC重P，杆长l，在图示瞬时杆OC的角速度为 ，求系统在该瞬时对O点的动量矩 解： §21-2 质点系动量矩定理 一、质点系对固定点O的动量矩定理 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对于同一点之矩的矢量和。 投影形式： 例2 已知：半径为r，滑轮重为G，将其视为圆环。A物重为P，B物重为Q，且PQ。 求：两重物的加速度及轮的角加速度。 解：