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第三章 线性系统的能控性和能观性 3.1 线性系统能控性和能观性的概念 3.2 线性离散系统的能控性 3.3　线性定常系统的输出能控性 3.4 线性定常连续系统的能观性 3.5 线性定常连续系统的能观性 3.6　线性定常离散系统的能观性 3.7　G(s)为能控性和能观性的关系 3.8 线性定常系统结构分解 　　　　　　　　 多变量系统两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态? 简单地说: 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控). 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态能观测的. 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控. 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测. 定义： 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t)，能在　　　内将系统从任意状态　 转移到任意终态　　　，则该系统完全能控． 　 说明： 任意初态　　　　(状态空间中任一点),零终态　　＝０ 　　　　　　　能控 零初态　　　 　任意终态　　　　 2. 定理1(能控性第一判据） 例： 　　　　 　　　　　　 判断能控性 解： 　　　rank =23,不能控 对于： 　　行数＜列数的情况下求秩时： rank =rank 　　 定理2：设　　　　　， 　　　若Ａ为对角型，则状态完全能控的充要条件为： 　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零． 例：线性系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断该系统的能控性． 解： 　　如果rank =2, 则必须要求 定理3：设　　　　　， 　　　若Ａ为约当型，则状态完全能控的充要条件是： 　　　一重特征值对应单一约当块时，Ｂ阵中与每一个约当块的最后一行相应的所有的行元素不全为零． 一重特征值对应非单一约当块时，Ｂ阵中与约当块的最后一行相应的所有的行线性无关． 注：定理2、3合称为能控性第二判据 例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断系统的能控性． 解： 　　 而b1是任意值，且rank =2 　　则该系统能控． 例：设　　　　　　，已知 线性变换后系统的能控性不变 　　设 　　令　　　　　则： 　　其中：　　　　 　　　 定理4： 　　设 　　如果系统能控，则 　　则必存在一个非奇异变换 　　可将状态方程化为能控标准型：　 其中： 且： 例： 　　求能控标准型． 解： 　　　　rank Sc=2 能控 　　　 3.2　线性离散系统的能控性 定义：设线性定常离散系统的状态方程: 　　　　　 　　　　　 其中 　　　若存在控制向量序列 　能在有限时间　　　　内，将系统　 第从k步的X(k)转移到至第n步的x(n)=0，则称系统在第k步上是能控的．如果每个k系统的所有状态能控，则称系统为完全能控． 定理：设 　　　　　则系统完全能控的充要条件： 　　　　　 rankSc=n 　　　　　其中： 例1： 　　判断系统的能控性． 　　　　 解： 　　若已知 求u(0),u(1),u(2) 设x(3)=0 　　解得： 　　 因此，对于任意x(0)，都能求出 u(0),u(1),u(2), 使 x(0) x(3)=0 例2： 判断能控性 能否存在 　 对任意x(0) x(1)=0？ 解： 　　 3.4 线性定常系统的输出能控性 在分析和设计控制中,系统的被控量往往不是系统的状态,而是系统输出,必须研究系统的输出是否能控.设: 定义:在 上,任意 　　　　解出u(t),　输出能控 ． 定理： 　　　系统输出完全能控的充要条件： 例： 判断系统是否输出能控． 解：rank[CB CABD]=rank[1 -2 0]=1=q 　　输出能控 　　rankSc=rank[b Ab]=12 　　状态不能控 该系统能控