机器小车寻迹实习报告.doc

成绩 学 生 实 习 报 告  实 习 名 称 毕业实习 院 部 名 称 信息技术学院 专 业 计算机科学与技术 班 级 07计算机科学与技术（控制技术） 学 生 姓 名 学 号 0705120145 实 习 地 点 指 导 教 师 实习起止时间：2010年6月28日至2010年7月23日 前言 南京软嵌电子科技有限公司，是江苏地区专业从事嵌入式相关技术培训、咨询、推广机构以及嵌入式相关产品研发的高新技术企业和软件企业，是一所集软件人才培训和职业培训于一身的专业化、现代化的培训机构。公司核心业务定位在为各大企业、高等院校、科研所以及个人提供一流的高端嵌入式技术支持、人才培养与解决方案，致力于整合嵌入式行业精英的智慧、核心经验与技术精华，把最先进、最实用的技术传播到广大的开发人员中，为中国嵌入式行业提供最具价值的培训咨询服务，以满足企业快速增长的需求。 实习目的 学生掌握嵌入式单片机开发必备知识，并以项目实战为主线，使受训者能够全面了解单片机硬件和软件知识，掌握单片机硬件焊接、单片机驱动设计、单片机应用程序开发和调试等方面的知识，并将之应用到嵌入式机器人项目中，完成单片机机器车循迹项目，通过上述的联系，锻炼学生软硬件知识，积累项目开发经验，并具备研发中小型单片机项目的能力。 二、 实习时间 时间 实习内容 2010.6.28-2010.6.30 了解AVR 单片机相关功能，熟悉单板机小车硬件平台，单片机机器小车项目总体规划方案设计及任务分解。 2010.7.1-2010.7.5 掌握AVR 单片机硬件处理器内部结构，掌握其接口硬件电路设计，以及软件编程控制。深入体会嵌入式软件和硬件相互融合、软中有硬，硬中有软的特点。 2010.7.6-2010.7.8 完成单片机机器车控制系统的元器件焊接，掌握焊接的基本步骤和测试方法。 2010.7.9-2010.7.11 编写 IO、PWM、UART、ADC 等硬件模块测试函数，掌握嵌入式应用程序设计及调试方法。 2010.7.12-2010.7.21 编程实现单片机机器车循迹应用程序并进行调试。 2010.7.22-2010.7.23 设计文档撰写。 三、 实习地点 工科楼B403四、 实习单位和部门 南京软嵌电子科技有限公司五、 实习内容 系统整体设计 机器小车是一个完整的计算机控制系统。由测量机构中的灰度传感器采集数据送给AD转换模块，AD再将处理过的数据作为控制输入交给计算机控制器，控制器依据检测到的值做出相应判断，利用定时器产生PWM波驱动直流电机转动，从而控制小车正确行进。 图1 机器小车控制系统 2、系统硬件设计 2.1 PWM直流电机控制电路设计 本设计采用直流电机电机驱动机器车行进，使用LG9110马达驱动芯片。LG9110 是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个TTL/CMOS 兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力。 为了一侧车轮尽量同步行进，本设计将左边两个电机并联一路控制，右边同样处理。为了方便控制机器车的前进和倒退即直流电机的正转与反转，设计使用两路PWM控制电机，所以一个LG9110控制一侧电机，0C0A、OC0B控制右侧电机，0C2A、OC2B控制左侧电机，具体硬件电路如图2示，为了防止电机转动影响控制电路，设计中使用独立的电源给电机供电。 图 2 直流电机驱动电路 PWM波的控制输出，我们利用ATmega88定时器的比较匹配功能实现。让ATmega88定时器0和定时器2工作在快速PWM模式。工作于快速PWM 模式时，比较单元可以在OC0x 引脚上输出PWM 波形。COM0x1:0 为2 可以产生普通的PWM信号；为3 则可以产生反向PWM波形：如果WGM02 位置位，将COM0A1:0设置为1”可以使OC0A引脚在比较匹配时电平交替变化。OC0B引脚没有这个功能。要想在引脚上得到输出信号还必须将OC0x 的数据方向设置为输出。产生PWM 波形的机理是OC0x 寄存器在OCR0x 与TCNT0 匹配时置位( 或清零)，以及在计数器清零( 从TOP 变为BOTTOM) 的那一个定时器时钟周期清零( 或置位)。 图 3 快速PWM模式波形输出 2.2 AD转换模块电