毕业设计--搬运机械手工艺流程设计.doc

摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 关键词：搬运机械手，可编程控制器，液压，电磁阀行程开关 ………………………………………………………………..14 一工艺过程及控制要求…………………………………………..15 1.1工艺过程.………………………………………………………..15 1.2控制要求…………………………………………………………15 二 可编程控制器选型……………………………………………16 2.1硬件配置………………………………………………………...16 2.2 I/O地址分配……………………………………………………..16 2.3其他地址分配……………………………………………………17 三 搬运机械手程序设计……………………………………..…..17 四 结束语……………………………………………………........25 参考文献…………………………………………………………..26 引 言 搬运机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业部门﹐用在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 二、 可编程控制器选型 2．1硬件配置 从控制流程中可以看出，在控制方式选择上需要三个起动按钮，分别完成自动方式，单动方式和手动方式的起动，还需要一个停止按钮用来处理在任何情况下的停止运行。机械手运动的限位开关有4个，高限位开关，低限位开关，左限位开关，右限位开关。手动输入信号有5个按钮组成下降按钮，上升按钮，夹紧按钮，左移按钮，右移按钮。工作台上有工件检测光电耦合器VLC的输入信号。共有14个数字量输入信号。 输出信号有机械手下降驱动信号，上升驱动信号，右移驱动信号，左移驱动信号和机械手夹紧信号，共5个数字量输出信号 2．2I/O地址分配 将输入信号14个输出信号5个按各自功能类型，并与PLC的I/O端一一对应。编排好地址。列出外部I/O信号与PLCI/O端地址编号对照表。 模块号 输入端子号 输出端子号 地址号 信号名称 说明 SM321 1 I0..0 自动起动 按钮 2 I0.1 单动起动 按钮 3 I0.2 手动起动 按钮 4 I0.3 停止 按钮 5 I0.4 高位 限位开关 6 I0.5 低位 限位开关 7 I0.6 左位 限位开关 8 I0.7 右位 限位开关 9 I1.0 手动下降 按钮 10 I1.1 手动上升 按钮 11 I1.