自动控制课程设计报告---二阶水箱液位控制系统设计.doc

二阶水箱液位控制系统设计 二阶水箱介绍 A3000现场系统包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个水泵，两个流量计，一个电动调节阀。其他还包括加热管，大水箱。图见1-1。在本次课程设计中，首先选取A3000装置中的3#水箱和4#水箱串联组成的液位控制系统，选取控制变量为变频泵的频率，被控变量为4#水箱的液位。针对上述系统首先建立被控对象模型，然后使用控制系统实验箱搭建电路，模拟水箱液位控制系统的被控对象，最后针对搭建的模拟对象设计控制系统，满足控制要求。 图1-2 控制流程图 控制系统设计任务 通过测量实际装置的尺寸，采集DCS系统的数据建立二阶水箱液位对象模型。（先建立机理模型，并在某工作点进行线性化，求传递函数） 根据建立二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。 通过NI USB-6008数据采集卡采集模拟对象的数据，测试被控对象的开环特性，验证模拟对象的正确性。 采用纯比例控制，分析闭环控制系统随比例系数变化控制性能指标（超调量，上升时间，调节时间，稳态误差等）的变化。 采用PI控制器，利用根轨迹法判断系统的稳定性，使用Matlab中 SISOTOOLS设计控制系统性能指标，并将控制器应用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。 采用PID控制，分析不同参数下，控制系统的调节效果。 通过串联超前滞后环节校正系统，使用Matlab中 SISOTOOLS设计控制系统性能指标，并将校正环节应用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。 通过控制实验说明采样周期、开环增益对系统稳定性和稳态误差的影响 为被控对象设计最小拍无差控制器，并进行实验分析 （选做） 为被控对象增加纯滞后环节，使用PID控制算法进行控制，分析控制效果 （选做） 建模方法 （一）试验建模：实验曲线： 1、中水箱（一阶环节） ①上行 起始值（1189,30.06），稳定值43.27 由于稳态值的0.632倍对应得时间为T 即：30.06+（43.27-30.06）*0.632=38.41对应时间t为1312 故：T=1312-1189=123 故传递函数为 ②下行 起始值（2120,43.27），稳定值30.06 由于稳态值的0.632倍对应得时间为T 即：43.27-（43.27-30.06）*0.632=34.92 对应时间t为2235 故：T=2235-2120=115 故传递函数为 2、下水箱（二阶环节） 起始值（1189,35.30），稳定值50.77 稳态值的0.4倍对应得时间为t1， 即35.3+（50.77-35.30）*0.4=41.488 对应时间t为1331，故t1=1331-1189=142 稳态值的0.8倍对应得时间为t2， 即35.3+（50.77-35.30）*0.8=47.676 对应时间t为1497，故t2=1497-1189=308 解得： 故传递函数为： （二）机理建模： 建立该系统的非线性数学模型 控制作用为u1，控制调节阀的开度，从而影响第一个水箱的液位H1和第二个水箱的液位H2。水箱面积：A1为900，A2为700，u2为48，u3为51. 取被控变量为第二个水箱的液位H2，建立二阶水箱的传递函数的数学模型。 当水箱液位稳定时，系统的稳态值如下： (1) 根据物料平衡 (2) 将（1）带入（2）可得： (3) （2）线性模型仿真 对关系方程进行增量化，并在工作点处进行线性化 a.先求出稳态时关系式 考虑到： (4) 和 (5) 将（3）和（5）带入（7）得出： (6) b.将（4）带入（3），进而对微分方程中的各变量用相应的增量代替，有： (7) 即： （8） c. 为了将上述微分方程（8）进行线性化，将在处展开成Taylor级数，只取到线性项： = （9） ，将在处展开成Taylor级数，只取到线性项： （10） 将（9）和（10）带入到（8），则： （11） d.最后得到线性化的微分方程 由（6）和（11）得： （12） 则系统的状态方程为： (13) 带入数据则有： （14） e.将上状态方程转换成传递函数