原创力文档- 1、本文档共17页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
目 录
一、设计目的 ---------------------2
二、设计内容与要求 ---------------2
设计内容 -------------------------2
设计条件 -------------------------2
设计要求 -------------------------2
三、设计方法
1、自学MATLAB --------------------2
2、校正函数的设计 ------------------2
3、函数特征根 ----------------------3
4、函数动态性能 --------------------5
5、根轨迹图 ------------------------11
6、Nyquist图 ----------------------12
7、Bode图 -------------------------16
参考文献 --------------------------17
一、设计目的：
1、了解控制系统设计的一般方法、步骤。
2、掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。
3、掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。
4、提高分析问题解决问题的能力。
二、设计内容与要求：
设计内容：
1、阅读有关资料。
2、对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析。
3、绘制根轨迹图、Bode图、Nyquist图。
4、设计校正系统，满足工作要求。
设计条件：
1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=
2、试用频率分析法设计串联滞后校正装置，使系统的相位裕度为，增益裕度不低于10dB，静态速度误差系数=7，剪切频率不低于。
设计要求：
1、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。
2、能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。
3、能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。
三、设计步骤：
1、自学MATLAB软件的基本知识。包括MATLAB的基本操作命令、控制系统工具箱的用法等，并上机实验。
2、基于MATLAB用频率法对系统进行串联校正设计，使其满足给定的频域性能指标。求出校正装置的参数, 等的值。校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数。
（1）求满足稳态误差要求的系统开环增益。
由已知的单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)= ， 可知该系统为I型系统，在单位斜坡信号作用下，速度误差系数，可求得。
故有，G(s)= = =
（2）、用MATLAB求出系统校正前的幅值裕度和相角裕度,并画出Bode图：
在MATLAB中输入：
G=tf(7,[0.083 0.667 1 0]);
[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G);
margin(G)
该程序执行后得到如下性能指标：
Gm =1.2
Pm =3.46
Wcp = 3.47
Wcg = 3.24
即模稳定裕度：= 穿越频率：
相稳定裕度： 剪切频率： =
（3）、根据题意选择滞后校正装置，使该系统满足给定的频域性能指标：
设校正后的截止频率为， ，所以取
取-6
=180+=
所以
=-
得=1.19 rad/s
（4）、滞后校正装置的传递函数为: （b1）
20lgb+20lg7/1.18=0 得b=0.24
因为=(1/5~1/10）*=0.1*1.19=0.119
所以滞后校正传递函数为
校正后开环传递函数为：
*
（5）、用MATLAB求出系统校正后的幅值裕度和相角裕度,并画出Bode图：
在MATLAB中输入：
G=tf(7*[8.4 1],conv([0.083,0.667,1,0],[35.01 1]))
[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G);
margin(G)
得到的结果是：
Transfer function:
58.8 s + 7
-------------------------------------
2.906 s^4 + 23.43 s^3 + 35.68 s^2 + s
Gm =4.4951
Pm =39.248
Wcp =3.3647
Wcg = 1.3589
即模稳定裕度：= 穿越频率：
相稳定裕度： 剪切频率： =
由以上数据可以看出，在串联了一个滞后校正装置后系统稳定, ，满足，增益裕度不低于10dB。
3、利用MATLAB函数求系统校正前与校正后的特征根，并判断系统是否稳定，为什么？
校正前：
程序如下：
num=[7];
den=[0.083 0.667 1 0];
g=tf(nu
文档评论（0）