数字控制器的直接设计方法PPT.ppt

第4章 数字控制器的直接设计方法;模拟化设计方法：;;;在数字随动系统中，往往要求系统输出值尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是适应这一要求的直接数字设计方法。下面讨论最少拍控制系统的解析设计方法，其基本出发点是根据设计要求确定系统的期望特征，然后通过计算求得控制器的传递函数。 该方法的关键是如何把设计指标转化成 z 域中对脉冲传递函数的要求。 ;最少拍系统的闭环传递函数具有的形式 ;第四章;4.1 引言4.1.1 数字控制器的基本设计方法;; 如果已知广义被控对象，并且根据系统的性能指标要求确定出了闭环传递函数，那么由式（4-4）即可求得所需的数字控制器。 数字控制器是由计算机程序实现的。;思路：;（2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环 z 传递函数Φ (z) 。;4.1.2 最少拍系统对数字控制器设计的要求 ;数字控制器满足??理上可实现性的条件： ;二、稳定性要求 在进行离散系统稳定性分析时，曾得到如下结论：离散系统的稳定性条件是系统脉冲传递函数的特征根必须全部在单位圆内，即 ;在进行数字控制器设计过程中，如果G(z)中存在单位圆外的零点或极点（即不稳定零、极点），简单地用D(z)的极点（或零点）来抵消G(z)的不稳定零点（或不稳定极点），那么在理论上可得到一个稳定的控制系统。 但是，这种稳定是建立在被控对象的不稳定零点（或不稳定极点）被控制器的极点（或零点）准确抵消的基础上的。在实际控制过程中，由于存在系统参数辨识的误差，以及参数随时间的变化，这类抵消是不可能准确实现的。;假定被控对象只含一个不稳定的极点，观察简单地用D(z)的零点来抵消G(z)的不稳定极点的后果。;如果被控对象的不稳定极点准确为z=p，那么当形成闭环时，G(z)的的这一不稳定极点被D(z)的z=p的零点抵消，得到的闭环传递函数可以不包含不稳定的极点，系统可以是稳定的。 ;结论：在最少拍系统设计中，G(z)和D(z)不允许不稳定零、极点之间的相互抵消。 ;G(z)不稳定零、极点的处理方法：;G(z)不稳定零、极点的处理方法：;三、最少拍系统的稳定误差;三、最少拍系统的稳定误差;最少拍系统是针对典型输入进行设计的，主要的输 入函数及其Z变换形式如下： ;典型输入Z变换的一般形式为：;上式即系统稳态误差为零的条件。;4.2 最少拍有波纹系统的设计;1T 2T 3T 4T;4.2 最少拍有波纹系统的设计;;例4-1 某计算机控制系统如图4-1所示，被控对象为 采样周期为1s，输入为单位速度函数，试设计最少拍有波纹系统的数字控制器D(z)。 解：;;输入为单位阶跃函数时;输入为单位加速度函数时;误差产生的原因;;;;G(z)不稳定零、极点的处理方法：;最少拍系统是针对典型输入进行设计的，主要的输 入函数及其Z变换形式如下： ;稳态误差为零的条件：;4.2 最少拍有波纹系统的设计;从上述最少拍有波纹系统的设计可知，只要确定了输入函数的形式，就可以根据表4-1求得控制器，同时系统的闭环传递函数也被唯一地确定了。 因此，固有部分特征不同的系统，对于相同的典型输入，其输出响应都是相同的。 但是，这种设计方法存在一定的局限性.;但是，这种设计方法存在一定的局限性，对广义被控对象G(z)有一定的要求，即： 不含不稳定零点，不包含单位圆外的极点，允许含有单位圆上的极点，但其极点数目 （m由典型输入函数确定，对于单位阶跃输入、单位速度输入和单位加速度输入，m=1,2,3），可以含有纯延迟环节，但其方次为1。;4.2.2 不稳定零、极点分布与最少拍有波纹系统设计 ;（1）根据式（4-13）和式（4-21），确定 ； ; 若G(z)有k 个z＝1 的极点，可将(1-z-1) k从 分离出来与 (1-z-1) m 合并为： (1-z-1) j ，j=max (k , m); （2）根据式（4-12）确定 ，并且应包含G(z)分子中的 因子，且方次相等； ; 例4-2 计算机控制系统如图4-1所示，被控对象的传递函数 采样周期为1s，试针对单位阶跃输入，设计最少拍有波纹数字控制器。 解：; ;稳态误差为零的条件：;;;;长除法：;;4.2.3 最少拍有波纹系统存在的问题 （1）针对某一种输入所设计的最少拍有波纹控制器，对其他输入信号的适应性差。 （2）最少拍有波纹系统对参数的变化很敏感。最少拍设计是在理想结构和参数条件下得到的理想结果，但在实际系统中，随着环境、时间等条件的变化，必将引起系统性能变坏。 （3）存在波纹。最少拍有