四足机器人新型节能腿的设计与分析-东北大学.PDFVIP

第猿苑卷第源期 东 北 大 学 学 报 渊 自 然 科 学 版 冤 灾燥造援猿苑袁晕燥援源 圆园员远年 源月 允燥怎则灶葬造燥枣晕燥则贼澡藻葬泽贼藻则灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠渊晕葬贼怎则葬造杂糟蚤藻灶糟藻冤 粤责则援圆园员远 摇凿燥蚤院员园援猿怨远怨辕躁援蚤泽泽灶援员园园缘原猿园圆远援圆园员远援园源援园员怨 四足机器人新型节能腿的设计与分析 马宗利袁朱彦防袁刘永超袁王建明 渊山东大学 高效 净机械制造教育部重点实验室袁山东 济南摇圆缘园园远员冤 摘摇摇摇要院分析了生物狗后腿的结构特点袁提出了一种大腿和小腿呈一体化的柔性节能腿结构袁只需在髋 关节处施加驱动即可实现四足机器人小跑渊贼则燥贼冤步态援对提出的模型进行了动力学分析并通过粤阅粤酝杂仿真 平台进行了仿真援仿真结果表明袁此种结构的四足机器人可以实现稳定快速的贼则燥贼步态袁相对于普通髋关节和 膝关节同时驱动的四足机器人袁该模型的髋关节驱动力矩和驱动功率明显减小袁足端接触力明显降低袁能耗降 低明显袁缓冲性能好袁证明了四足机器人新型腿结构设计的合理性援 关摇键摇 院四足机器人曰仿生曰节能腿曰动力学分析曰仿真 中图分类号院栽孕圆源圆郾远摇摇摇文献标志码院粤摇摇摇文章编号院员园园缘原猿园圆远渊圆园员远冤园源原园缘源猿原园远 阅藻泽蚤早灶葬灶凿粤灶葬造赠泽蚤泽燥枣晕藻憎耘灶藻则早赠鄄耘枣枣蚤糟蚤藻灶贼蕴藻早泽枣燥则匝怎葬凿则怎责藻凿 砸燥遭燥贼泽 酝粤在燥灶早鄄造蚤袁在匀哉再葬灶鄄枣葬灶早袁蕴陨哉再燥灶早鄄糟澡葬燥袁宰粤晕郧允蚤葬灶鄄皂蚤灶早 渊运藻赠蕴葬燥则葬贼燥则赠燥枣匀蚤早澡鄄耘枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠葬灶凿悦造藻葬灶酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造酝葬灶怎枣葬糟贼怎则藻渊酝蚤灶蚤泽贼则赠燥枣耘凿怎糟葬贼蚤燥灶冤袁杂澡葬灶凿燥灶早 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁允蚤灶葬灶圆缘园园远员袁悦澡蚤灶葬援悦燥则则藻泽责燥灶凿蚤灶早葬怎贼澡燥则院宰粤晕郧允蚤葬灶鄄皂蚤灶早袁耘鄄皂葬蚤造院扎造皂园猿岳员圆远援糟燥皂冤 粤遭泽贼则葬糟贼院栽澡藻责澡赠泽蚤燥造燥早蚤糟葬造糟澡葬则葬糟贼藻则蚤泽贼蚤糟泽燥枣凿燥早澡蚤灶凿造藻早憎藻则藻葬灶葬造赠扎藻凿袁葬枣造藻曾蚤造藻造藻早泽贼则怎糟贼怎则藻 皂葬凿藻燥枣贼澡蚤早澡葬灶凿泽澡葬灶噪枣燥则蚤灶贼藻早则葬贼蚤增藻泽贼则怎糟贼怎则藻憎葬泽责则藻泽藻灶贼藻凿援韵灶造赠藻曾藻则贼蚤灶早凿则蚤增藻蚤灶澡蚤责躁燥蚤灶贼袁 贼澡藻择怎葬凿则怎责藻凿则燥燥贼糟葬灶则藻葬造蚤扎藻贼则燥贼早葬蚤贼援栽澡藻皂燥凿藻造憎葬泽葬灶葬造赠扎藻凿凿赠灶葬皂蚤糟葬造造赠葬灶凿泽蚤皂怎造葬贼藻凿 赠 贼澡藻粤阅粤酝杂援栽澡藻则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎藻凿贼澡葬贼贼澡藻择怎葬凿则怎责藻凿则燥燥贼憎蚤贼澡贼澡蚤泽泽贼则怎糟贼怎则藻糟葬灶皂燥增藻泽贼葬造赠葬灶凿 则葬责蚤凿造赠蚤灶贼则燥贼早葬蚤贼援悦燥皂责葬则藻凿憎蚤贼澡燥贼澡藻则择怎葬凿则怎责藻凿则燥燥贼泽憎澡蚤糟澡灶藻藻凿凿则蚤增藻蚤灶澡蚤责葬灶凿噪灶藻藻躁燥蚤灶贼 泽蚤皂怎造贼葬灶藻燥怎泽造赠袁憎藻糟葬灶则藻凿怎糟藻贼澡藻凿则蚤增藻贼燥则择怎藻葬灶凿凿则蚤增藻责燥憎藻则燥枣澡蚤责躁燥蚤灶贼袁枣燥燥贼糟燥灶贼葬糟贼枣燥则糟藻袁 葬灶凿藻灶藻则早赠糟燥灶泽怎皂责贼蚤燥灶援栽澡藻糟怎泽澡蚤燥灶蚤灶早责则燥责藻则贼赠燥枣贼澡蚤泽皂燥凿藻造蚤泽藻曾糟藻造造藻灶贼援栽澡蚤泽造藻早泽贼则怎糟贼怎则藻燥枣 贼澡藻择怎葬凿则怎责藻凿则燥燥贼蚤泽泽澡燥憎灶贼燥 藻则藻葬泽燥灶葬造藻援 运藻赠憎燥则凿泽院择怎葬凿则怎责藻凿则燥燥贼曰蚤燥鄄蚤灶泽责蚤则藻凿曰藻灶藻则早赠鄄藻枣枣蚤糟蚤藻灶贼造藻早曰凿赠灶葬皂蚤糟泽葬灶葬造赠泽蚤泽曰泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 摇摇四足机器人对复杂地形有良好适应性袁具有 构袁代替刚性腿结构袁如美国的月蚤早凿燥早四足机器 稳定性好和承载能力强等优点袁是近年研究的热 人和中国山东大学的杂糟葬造枣四足机器人援尽管地面 点之一援美国波士顿动力学公司研究出的月蚤早凿燥早 冲击减小袁振动缓冲袁但行走控制时袁还是需要同 具有很好的运动性能袁被誉为世界上最先进的四 时对髋关节和膝