线性系统的校正方法PPT.ppt

系统 （机械，电气， 过程等）;为什么要介绍本章? 前面讨论了系统分析的基本方法。系统分析的目的是为了设计一个满足要求的控制系统，当现有系统不满足要求时，需要找到如何改善系统性能的方法，这就是系统的校正。 本章主要讲什么内容? 本章介绍控制系统的校正方法。先介绍控制系统设计的一般步骤，阐明系统校正在系统设计中的地位和作用。然后着重介绍基于频率法的超前、滞后、滞后——超前分析法校正方法，介绍期望特性法的基本思想，着重介绍工程上应用广泛的按最佳二阶系统和典型三阶系统设计的工程设计方法。;目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。;二阶系统频域指标与时域指标的关系;既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。;第6章 线性系统的校正 ;6.1.1 控制系统的设计;6.1.2 性能指标;(2)高阶系统频域指标与时域指标的关系 ;6.1.3 校正的作用;应取K≥100，设K=100，作出系统的开环频率特性曲线1，系统是不稳定的。 ;6.1.4 校正方式;6.1.5 校正装置的设计方法;反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 ;6.1.6 校正方法;一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。;;时间常数;;? 对应式(6-19)得;20dB/dec;由(6-21);频率特性;;(b) 最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线;;20lg a;a=100, T=1 ;(2)PD调节器; （1）设计指标;频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：; （2）一般设计步骤;是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。;;（1）校正装置提供正相角补偿，改善了系统的相对稳定性，使系统具有一定的稳定裕量。; 当系统要求响应快、超调量小时，可采用串联超前校正。但是，串联超前校正受以下两种情况的限制：; 解 1）根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下 ,;例6.1 未校系统的伯德图 ;3) 相角裕量也可以由计算得到;例6.1 校正环节的伯德图 ;例6.1 校正前、后系统的伯德图 ;例6.1 校正前、后系统的单位阶跃响应曲线 ;例6.1校正后系统的单位斜坡响应曲线 ;; （2）有源超前校正网络; 2）带惯性的PD控制器 ;6.3.1 滞后校正及其特性 ;?同超前网络，滞后网络在;具有相位滞后，相位滞后会给系统特性带来不良影响。 解决这一问题的措施之一是使滞后校正的零极点靠得很近，使之产生的滞后相角很小，这是滞后校正零极点配置的原则之一；措施之二是使滞后校正零极点靠近原点，尽量不影响中频段，这是滞后校正零极点配置的原则之二。;从伯德图幅频特性可以看出，滞后校正的高频段是负增益， 因此，滞后校正对系统中高频噪音有削弱作用，增强抗扰能力。 我们将利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能，这是滞后校正的作用之一。;; 3）在原系统的伯德图上量取;例6.2 设控制系统不可变部分的传递函数为 ;例6.2 未校系统的伯德图 ;线，与原系统相频特性曲线交点的横坐标为;例6.2 校正前、后系统的伯德图 ;; 6.3.3 滞后校正装置 ; （2）有源滞后校正网络; 2）PI控制器：采用运算放大器的有源滞后校正网络的另一种实现 ;? 超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。;? 滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。;;; 滞后—超前校正网络的Bode图 ; 6.4.2 用频域法确定滞后-超前校正参数 ;未校系统的伯德图 ;2）选择校正后的截止频率; 5）确定超前部分的参数 ;校正前、后系统的伯德图;校正后的伯德图;校正后系统的单位阶跃响应 ; ;6.5.1 基本控制规律;具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。;具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。;（5）比例（PID）控制规律;I 积