第五章第1、2节 控制原理复习总结课件.ppt

第 五 章  频 率 特 性 分 析 方 法 本章主要内容： 5.1 频率特性及其图示法 一阶线性系统 经拉氏反变换，有： ∴ 稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 推广到一般，得出以下结论： 5.1.1.2 物理意义 对输出波形从物理意义上进行分析。 5.1.1.3 频率特性的获取 (1)、已知系统传递函数，求频率特性 以一阶环节为例， 推广到一般的情况， 经拉氏反变换，有： 可用模和相角表示。 代入yss： 关于频率特性的总结： (2)、实验测定频率特性 *5.1.2 频率特性的极坐标图 5.1.2.1 极坐标图 (2)、极坐标图的获得 5.1.2.2 一些典型环节的极坐标图 证明： （2）放大环节 （4）积分环节与微分环节 （5）一阶加纯滞后环节 （6）二阶惯性（滞后）环节 分析： 谐振峰值 Mr： 临界参数： （7）三阶惯性环节 （8）比例积分（PI）环节 （9）比例积分微分（PID）环节 绘制概略极坐标图的方法如下： 常见极坐标图有三种形式（没有零点）： 2、1型系统（λ=1，有一个积分环节） 例： * 5.1.3 典型环节的对数坐标（Bode）图 （2） (3) 幅频特性的纵坐标 5.1.3.2 对数坐标图的特点 5.1.3.3 典型环节的对数坐标图 ??? 改变增