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1 USB DOS启动盘制作 使用软件usboot1.70.exe,打开如下所示： 然后选择62.5M U盘进行相应的操作 注意需要点击下面的选择工作模式： ZIP模式为小容量U盘 HDD模式为大容量U盘 根据后续的操作一步一步即可，最后生成之后的启动盘中有下列文件： IO.SYS MSDOS.SYS 这样就可以用来作为DOS启动盘了。 2 bootrom.sys的制作 修改完对应的BSP文件之后 我们从开始菜单开始，开始 – 运行 – 输入cmd 点击确定，进入控制台程序： 图1：控制台程序（cmd） 之后按照下图输入命令： 图2：命令torvars 进入C:\Tornado2.2\host\x86-win32\bin目录，执行torvars指令，该指令的功能就是，使在任何目录都可以执行make 和mkboot指令。 运行结果如下图： 图3：torvars成功运行 之后返回根目录，之后进入到c:\tornado2.2\target\config目录下，运行列磁盘目录命令 dir 可以看到config目录下的文件和文件夹。如下所示： 图4：磁盘目录 之后用CD指令进入我们刚才建立的bsp文件夹，输入cd pcPentiumMPEG4回车。 如果以前编译过这个bsp，那么在开始之前需要运行一次指令 “make clean”，清除以前生成的.o文件。 这里我们可以直接开始，输入“make bootrom”回车。如果没有错误的话，就可以生成所需的bootrom。 图5：成功生成BSP 插入之前做好的启动U盘，运行指令“mkboot j: bootrom”,将bootrom生成到U盘上。 其中J：为U盘盘符，按实际情况填写。 在回车后会提示一个所操作磁盘为硬盘的警告，选择y继续，之后会弹出如下一个警告框： 图6：警告框 点击关闭按钮 关闭它，这样就可以顺利把bootrom生成到U盘上面了。 接下来要做的就是把bootrom和vxworks内核做到硬盘上，关于VxWorks内核制作请参考相关文档。这里不作介绍。 下面的工作需要用到的指令有3个： COPY 复制文件 LOCK 给硬盘写入启动项 VXSYS 写入VxWorks 引导信息。 用U盘引导计算机，进入U盘DOS系统根目录C:\。 用COPY命令复制bootrom.sys和vxowrks两个文件到D盘根目录，所需指令为： COPY BOOTROM.SYS D: 回车 COPY VXWORKS D: 回车 之后运行LOCK指令。按提示操作即可，成功会显示一条成功信息。 LOCK D: 回车 最后运行 VXSYS D: 回车 同样按提示操作，成功后会提示一条成功信息。 至此，引导制作完成，重启机器后如果没有异常，就可以进入到VxWorks系统了。 3 MUL工程文件函数说明 文件列表 功能描述 CDialog.c CDialog.h dialog.h resource.h RGB565.h 基于windml的界面程序 Button.c 按钮响应文件 comm.c 串口通信文件 encoder.c 码盘编码文件 JQsystem.h 系统全局变量和函数说明 JS.c JS.h 火控解算文件 maintask.c 主任务调度文件 Planetracker.c Planetracker.h 目标跟踪算法文件 zoom.c 电机变焦通信控制文件 usrAppInit.c 程序最初执行的函数入口文件 DspMpeg4.o 视频处理库文件，通过default添加 linkSyms.c prjComps.h prjConfig.c prjObjs.lst prjParams.h 工程自带文件 所属文件 函数名 功能 maintask.c sysInitialize() 初始化系统参数、创建任务 maintask() 主任务 发送数据 编码读取 Observate 观瞄任务 目标跟踪 图像显示 ShowDialog 界面显示任务 CDialog.c windMLInit() Windml初始化 Clearsreen Windml操作函数 button.c KeyControl 按钮响应函数 comm.c sysComInit 串口底层操作 Interrupt_enable 中断使能函数 INT_REV_ANGLE 中断接收函数 RS485_Ranging 485发送数据 encoder.c Encoder() 编码函数 planetrack.c Track() 目标跟踪函数 zoom.c MEpos_Init 驱动器初始化