遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统.pdfVIP

第36卷第6期 吉林大学学报(工学版) V01．36No·6 and Edition) Nov·2006 2006年11月 Joumal《JilinUniversity(En西neeringTechnology 文章编号：1671—5497(2006)06—0919一05 遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统 星1，邓 乐1，曾眷平1 文广1…，赵丁选1，唐新 (i．吉林大学机械科学与工程学院，长春130022；2．攀枝花学院机电工程学院，四川攀枝花617000) 摘要：针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的 问题，提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控削信号，位置偏差和力偏差形成从手 控制量的改进并行型力觉反馈控制算法；结合遥操作工程机器入主从控制的特点，建立了该算 法的动力学模型；搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明，该控制算法 明显改善了主、从控制系统的操纵性能，操作者能够获得真实的力觉临场感，同时具有控制简 单、收敛速度快、实时性好的特点。 关键词：自动控制技术；遥操作工程机器人；力反馈；双向液压伺服控制；控制算法 中图分类号：TP272文献标识码：A Bilateral serVocontrol basedon hydraIllic system forcesensefor robot tele—operatedengineering Wen Guan91’-，ZhaoDing—xuanl，TangXin．xin91，DengLel，ZengChun-pin91 (1．cDZ垤e 蜀哂凇矗粥，‰蕊德獬现妇们毋，＆觑砘∞617000，劬溉) atalleviationofthe associatedwiththe force—feedback andthe Abstract：Aiming problem strong impact poor inthebilateral ser∞一eontrolwiththe force—feedback，an positiontracking hydraulic system paTallel improVed bilateralseⅣo—contml with force—sensewas takestheen’orbetwen algorithmparallel proposed．Thealgorithm fbrceandtheslave勺resistanceasthe toconn．olthedriVen andthe themaster—s end， manipulative signal onthemaster-slaVeeontrolfeaturesofthe andforceerrorsf0瑚the moVement．Based position master§ddVing and its mo