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* 复 习 课 基本概念 基本理论 基本方法 第一章 自动控制的一般概念 在无人直接参与的情况下，通过控制装置使被控对象自动地按照预定的规律运行，完成要求的任务（即使是在干扰情况下） 自动控制系统：控制装置+被控对象。 一、基本概念 什么是自动控制? 二、 自动控制的基本方式 1、开环控制与闭环控制 开环控制： 特点：开环控制系统的输出量不对系统的控制作用发生影响。 缺点：抗干扰能力差。 优点：结构简单、易于构造、调整方便、成本低。 控制装置 受控对象 输入量 输出量 干扰 闭环控制： 若反馈的信号是与输入信号相减从而使偏差减小-----负反馈，也称作按偏差的控制。 控制装置 受控对象 反馈环节 输入信号 干扰 受控制量 - e 闭环控制的特点： 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化而引起的变动。 按偏差补偿的闭环控制系统 控制装置 受控对象 测量 给定值 干扰 受控制量 - e 复合控制 按扰动作用补偿 控制装置 受控对象 测量 给定值 干扰 受控制量 - e 补偿装置 2、自动控制的基本方式（闭环系统） 按输入作用补偿 控制装置 受控对象 测量 给定值 干扰 受控制量 - e 补偿装置 特点：控制精度高，但结构较复杂 三、控制系统的基本类型 连续控制系统和离散控制系统 线性控制系统和非线性控制系统 定常系统与时变系统 恒值控制系统与随动控制系统 四、控制系统的评价标准 稳定性及平稳性 暂态是否发散及超调量大小。稳定是系统设计时首要满足的基本条件。 快速性 暂态过程进行的时间长短。 它反映系统的暂态特性，希望越短越好。 准确性 指系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰动重新恢复平衡后，最终保持的精度。 它反映了系统稳态的性能。 第二章 控制系统的数学描述 一、控制理论中的数学模型分类： 常用：输入输出模型、状态空间模型。 输入输出模型：微分方程、传递函数、 结构图、信号流程图、频率特性。 二、数学基础—拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的定义和性质 微分、积分、时间推移、终止定理（条件：sF(s)在虚轴及右半s平面无极点）、初值定理。 用部分分式展开法求拉氏反变换 留数（各分式的系数）的求法。 利用拉式变换求解线性定常微分方程 三、线性系统的输入输出时间函数描述及传递函数描述 1、传递函数的定义：在零初始条件下线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2、传递函数的性质 传递函数是复变量s的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质。 传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式无关。 传递函数与微分方程有相通性 4、结构图 串、并联的等价、反馈的等价； 综合点的前移、引出点的后移、相邻综合点的合并、相邻引出点的移动。 3、典型环节的传递函数 所有各回路的”回路增益”之和 两两互不接触的回路,其”回路增益”乘积之和 所有三个互不接触的回路,其”回路增益”乘积之和 Pk:从输入端到输出端第k条前向通路的通路增益或传函。 :称为特征式,且 ?k=在除去与第k 条前向通路相接触的回路的流图中，第K条前向通路特征式的余因子。即：与第k条前向通路不相接触的那部分信号流图的? 1、零输入响应 特点： 系统的零输入响应与系统的极点类型和分布有关，与系统的零点无关。 第三章 线性控制系统的时域分析法 一、零输入响应与零状态响应 线性定常系统任意输入下的时间响应为零输入响应与零状态响应的线性叠加。 二、控制系统的稳定性 运动（内部）稳定性：系统受到扰动时，其状态发生变化，如果扰动除去后这个运动能够恢复到原来的状态，则称该运动是稳定的。 有界输入有界输出（外部）稳定性：在有界输入或扰动的作用下，若系统输出也有界，则称该系统稳定。（简称 BIBO 稳定） 内部稳定性与外部稳定性的关系 稳定性只取决于系统极点，是系统固有的特性，与外作用和初始状态无关。 当系统存在零极点对消时，若对消发生在稳定区域，则不影响系统的稳定性；若发生在不稳定区域，则尽管系统BIBO稳定，但内部一定不稳定。 2、判定方法：列写系统的特征方程应用劳斯判据 1、充要条件：系统极点具有负实部 3、劳斯判据 判闭环系统右半平面极点的个数； 判稳定裕度，Re{λic}; 根轨迹与虚轴交点: 利用出现全零行解出对称根，进一步解出所有根； 开环增益的取值范围 确定临界稳定系统单位阶跃响应的振荡频率。 4、劳斯判据的应用 三、控制系统的暂态响应 1、典型输入信号以及典型响应 2、控制系统的暂态性能指标定义 j 0 β s平面 s2 s1