第四章根 轨迹分析法 控制原理复习总结课件.pptVIP

第四章 根轨迹分析法 伊凡思(W.R. Evans)创立根轨迹法（1948） 本章主要内容 4.1 根轨迹的概念 1 根轨迹举例 K取不同值： 总结： 例4-2 4.2 根轨迹绘制的基本规则 闭环传递函数： 例4-3 2、绘制根轨迹的基本规则 规则一、 规则二、 规则三、 *规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-4中， 规则七、 规则八、 证明： 例4-5 例4-6 例4-6 例4-6 例4-6 例4-7 例4-7 例4-7 例4-7 例4-7 4.3 广义根轨迹 1、单参数根轨迹 （1）等效开环传递函数 2、 3、 参数根轨迹绘制总结： （2）参数根轨迹的画法 分析： 还可以画出在p=0时，K从零到无穷大变化时的根轨迹。 2、多参数根轨迹 有两种做法： （2）分别取p为不同值，画出参数K变化时的根轨迹。 表面看来， 4.4 利用根轨迹分析控制系统 一、特征根与系统动态指标的关系 1、超调量σ和衰减比n 2、峰值时间tp 3、调节时间ts（过渡时间） 4、余差 综上所述， 二、开环极点对根轨迹和系统控制质量的影响 例4-8 如果， 例4-9 *三、开环零点对系统控制质量的影响 例4-10 例4-11 可得到下列数据（K=50） 总结 4.5 利用根轨迹设计控制系统 （2）动态性能指标： 设计步骤： 二、校正方法和基本校正装置 （3）增加偶极子（开环零极点对） 而增益的补偿值为： （4）超前校正装置（微分校正） （5）滞后校正装置（积分校正） （6）微分－积分校正 三、根据控制指标设计K 例4-13 交点坐标可根据相角条件计算出： 四、超前补偿器（微分校正） 解决方法： 五、滞后补偿器（积分校正） 现增加一个积分补偿环节。 积分校正的一般设计方法： 总结： l??把确定的K值代入闭环特征方程，求解。 例4-8 开环传递函数为： 渐近线： 夹角φ: 与实轴交点： 与虚轴交点: 分离点：-0.146， dK/ds=0 传递函数： 渐近线： 夹角: 与实轴交点： 与虚轴交点: 时间常数的变化相当于开环极点的变化。 根轨迹如图所示。 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.1 -0.5 -0.2 0 × × × 将-0.2 这个开环极点增大到 –0.16，相当于时间常数 T2 从5 增大至6.25，其根轨迹如图所示。 可以看出，一个开环极点增大(向右移动)，闭环系统的一对主要复根的轨迹必然会向右移动。 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.1 -0.5 -0.2 0 × × × × × 过渡过程时间增加，使系统稳定的K值下降。 0.1 -0.05 -0.2 -0.4 0 0 0.05 -0.1 0.05 -0.05 -0.5 -1.5 -1 0 0 研究系统中增加极点对根轨迹的影响。 × （a）单极点系统 × （b）双极点 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.2 -0.6 -.4 0 × × （c）三极点 l?增加开环极点 （在右边增加） 相当于增加系统的时间常数，使根轨迹向右方移动，降低系统的稳定性，增加系统的过渡时间。 × × l?原点处增加一开环极点 ?相当于在系统中增加积分作用，与图（c）类似，降低稳定性，但可以消除余差。 作业：4-10，4-14（a:0~∞）, 并说明参数a的取值对系统阶跃响应性能的影响。 它在小增益时是稳定的，在大增益时是不稳定的。 增加零点后，系统对所有增益值都是稳定的。 零点越靠近虚轴，根轨迹向左移动，系统性能越好。 与增加极点的效果相反。 Z=-0.6 Z=-.3 Z=-.1 Z=0 绘制某单位反馈系统的根轨迹，分析Td对根轨迹的影响。 相当于增加一个 的开环零点。 例4-10 讨论： (c) Td=1.25 (b) Td=0.5 (a) Td=0 (1)若Td=0， K取何值，系统皆不稳定。 (2)若选用Td=0.5，它把根轨迹拉进了稳定区域， K 4以后系统总是稳定的。 （3）当微分时间加大（开环零点更靠近虚轴时）, 一对 复数极点会离开虚轴更远一些，过程的振荡减弱。 画出例4-10以Td为参变量的根轨迹（K＝50） 。 等效开环传递函数是： -1 -3 -5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 j × ● × × 等效开环传递函数有一个零点及三个极点。 闭环特征方程： 分析 -1 -3 -5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 j × ● × × Td=0.254 0.4 0.565 1.01 渐进线：φ＝±90°，a=-2， 与虚轴交点： 从复数极点的起始角：