线性系统的数学模型 精品教案.docVIP

第二章 线性系统的数学模型 §2-1 元件和系统运动方程的建立 一、引言 为了从理论上对自动控制系统进行定性分析和定量计算，首先要建立系统的数学模型。系统的数学模型，是描述系统动态特性的数学表达式。 系统数学模型的建立，一般采用解析法或实验法。所谓解析法，即依据元件及系统所遵循的物理、化学、生物等规律列写运动方程；所谓实验法，则是依据元件及系统对输入信号的响应，确定运动方程式。 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。合理包括两条：（1）反映元件及系统的特性要正确；（2）写出的数学式子要简明。一般应根据系统的实际结构参数及系统所要求的计算精度，略去一些次要因素，如非线性因素、分布参数等影响，从而得到简化的数学模型。按这样的原则，工程控制上大多数系统的数学模型是线性微分方程，这样的系统称为线性系统。线性系统有两个特点：（1）适用叠加原理；（2）线性微分方程有一定标准解法。这样，就给分析和设计系统带来很多方便。 二、列写运动方程的步骤 （1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量。 （2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理、化学、生物等规律，列写各自的方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后级对前一级的影响。 （3）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。所谓标准方程包含三方面内容：①将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程左边；②各导数项按降幂排列；③将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系统。 三、举例 例2-1 齿轮传动系统如图2-1所示，设为输入轴端的输入力矩， 为输出轴端的负载力矩，，、，、，分别代表相应轴的转动惯量与粘性摩擦系数；、、分别代表各相应轴的转角；、分别为两级减速器的传动比，即，，试列写出以输入转矩和负载转矩为输入信号，以转角为输出信号的运动方程式。 解：根据转动定律，有 即 （1） （2） （3） （4） 同理 （5） 在（1）、（2）、（3）、（4）、（5）式中消去中间变量、，及、、、，得 （）为输入轴的等效转动惯量；为输入轴的等效摩擦系数；为输入轴的等效负载力矩，则上式可写为 （7） 这就是以输入转矩和负载转矩为输入信号，以转角为输出信号的运动方程式。 例2-2 如图所示调速系统运动方程的列写。 图2-2 直流调速系统 解：确定给定电压为输入量，转角为输出量。 比较环节： （1） （2） （） （4） 即 （5） 将（4）、（5）代入（3），得 即 （） （）6）、（7）联立，以为输入量，为输出量，得运动方程为 进一步整理，得 （）为输入量，以转角为输出量的电机调速系统的运动方程式。 例2-3 如图2-3所示随动系统运动方程式的列写。 图2-3 直流随动系统 解：确定输入量，输出量，列写各环节方程式 比较环节： （1） 电压放大环节： （2） 功率放大环节： （3） 执行环节： （4） 式中为电动机的机电时间常数，其中是电动机和负载折算到电动机轴上的等效转动惯量。是